[Elvicash]

我有一组(圆形)XYZIJK节点数据点，并已将它们导入RoboDK曲线跟踪项目。这些点应该在激光头下做一个完整的圆，主要使用J6通过激光旋转零件的点。当我点击更新按钮时，它失败了，当我运行模拟时，我看到项目按照预期正确移动，直到工具的X指向垂直向下。在这一点上，机器人开始围绕工具X旋转并摆动，直到机器人采取了不同的姿势，接近180度。然后该部件完成，但它使用剩余的预期J6运动。

如果我把滑块拉回它开始旋转的地方，我可以手动滑动J6滑块，看到它可以完成原始姿势的运动，我可以做什么来保持一个姿势在曲线跟随项目。为什么当它在J4,J5，特别是J6中有足够的行程时，它会开始围绕工具X旋转。我不理解路径规划器，我想让它在原始机器人配置中完成路径。

这张照片显示了上部区域的初始姿态和下部区域的新意外姿态。它们都有180°以上的角度来完成J6的旋转。





我的期望是每次移动的位置都是这样的
机器人关节:工具:NODE_DATA_POINT(n) =帧激光:方位

一旦为第一个点NODE_DATA_POINT[1]建立了它，就会在处理NODE_DATA_POINT[++]的其余部分时维护ORIENTATION_POS。