[sl7777]

我有一个自定义机器人，我试图使用机制建模器建模。这个机器人实际上不符合建模器中的任何选项，因为它只有五个关节(而不是传统的六轴工业机器人)。更糟糕的是，J6的旋转轴不与J5的旋转轴相交。为了解决这个问题，我可以使用六轴机构模型，忽略轴4和6，让我的前四个连杆正确移动，然后我将我的最后一个连杆(包括一个固体安装夹具)建模为一个转盘，我将其安装在修改后的六轴机构的末端。当用关节轴慢跑滑块慢跑轴时，机器人的运动工作正常，但是，当我尝试移动一个TCP时，与6轴机构相关，使用笛卡尔坐标，没有任何移动。我将添加一个与机器人相关的TCP，以及一个与转盘轴相关的TCP。我是否遗漏了一些可以让我用笛卡尔坐标移动机器人TCP的东西，或者这个软件不可能做到这一点?

[杰里米]

你能提供你的机器人模型的打印屏幕吗?

有可能您无法使用RDK对特定类型的机器人进行建模。

杰里米

[sl7777]

谢谢你的回复，杰里米。不幸的是，我无法发布机器人的精确截图，但我画了一个快速的草图，展示了机器人的动态，包括固定的底座和每个轴的旋转方向。如果还需要更多信息，请告诉我。

[杰里米]

我在这里帮不上忙。

如果您拥有RoboDK的专业许可证，您可以选择“help”->“请求支持”直接与我们联系。

我什么都没保证。

杰里米