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库卡LWR IV + KRC2后置处理器
# 1
你好,有没有办法更改KUKA KRC2后处理器,以便声明如第一张图所示的联合列表(E1是第三个联合)?

由于某种原因,KUKA LWR IV+ i已将第三个接头声明为外部接头,并期望按以下顺序发送:

机器人。MoveJ([A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1]), E1为第一张图所示的第3个关节(J3)的关节值。

然而,robodk将联合值发送为:

机器人。MoveJ([A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1]), E1为第7关节(J7)的关节值,如图1所示。

到目前为止,我已经手动交换了关节的顺序(如下所示的代码),然后将它们发送给KUKA,以匹配机器人的真实运动模拟。

代码:

robolink进口# RoboDK API
robodk进口#机器人工具箱
RDK = Robolink()

机器人= RDK。项目(“库卡”

pose = RDK。项目(“左下”

只在模拟模式下移动机器人
RDK.setRunMode (1
robot.MoveJ(构成)

#移动真正的机器人
”“”

改变关节的位置,因为KUKA LWR IV+已经将第三个关节声明为外部关节。

KUKA LWR IV+关节= [A1, A2, E1, A3, A4, A5, A6], RoboDK将关节发送为[A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1]
”“”
RDK.setRunMode (6
tar = tr(pose.关节())
机器人。MoveJ([焦油(00],焦油[01],焦油[03.],焦油[04],焦油[05],焦油[06],焦油[02]])


然而,由于不同的关节限制,如果我交换它们,第3个关节的值大于第7个关节,那么程序退出。所以我正在寻找一种方法来操作后处理器,以便正确地发送它们,以避免关节限制。


附加文件 缩略图(s)

你好,

在线文档的这一部分向您展示了如何修改后处理器。
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processors.html#EditPost

祝你有愉快的一天。
杰里米
# 3
谢谢你提供的有用的文件。

为了澄清,如果我修改后处理器,它只会影响生成的程序,而不会影响Python RoboDK API函数robot的输出。movej ()?
如果我想修改这个函数,我将不得不改变它从robolink.py文件?
# 4
嗨Konstantinos,

你说得对。
我建议您在修改后处理程序之前创建一个副本。
通过这种方式,您可以始终回滚到原始版本。

杰里米
# 5
(03-19-2020, 08:19)杰里米写道:嗨Konstantinos,

你说得对。
我建议您在修改后处理程序之前创建一个副本。
通过这种方式,您可以始终回滚到原始版本。

杰里米

谢谢你,杰里米,很有帮助。

祝你有愉快的一天。:)

Konstantinos




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