[Mitja GOLOB]

你好!

RoboDK提供了方便地访问机器人的DH参数(在我们的例子中是UR5)。基本上，RoboDK环境提供了对修改DH参数。我们需要关于真正的标准DH参数。有可能获得有关真正的 标准DH参数?

谢谢，并致以良好的问候!

毫克

[Mitja GOLOB]

你好!

我找到了如何获得DH参数(名义-真实/ DH- mdh)。但是，我注意到不同命令窗口中的参数不匹配。也许有人知道为什么会有这样的差异(见下图-在附件中)?


谢谢，并致以良好的问候!

毫克

[Mitja GOLOB]

你好!

有人知道为什么会出现这种差异吗?

我还希望dh参数的真实值(来自机器人控制器)会略有不同，这取决于标称模型。在这种情况下，dh参数的真实值几乎与标称模型的值匹配!

“准确”是指真实的(机器人控制器)dh参数值吗?

致以最亲切的问候。

毫克

[艾伯特]

我不知道为什么你会看到不同。

导出DH表时是否看到任何警告消息?
您能否以robot文件或RDK文件的形式提供机器人?

[Mitja GOLOB]

你好!


如果比较左右两个表，会发现值并不完全相同。


我们还假设“Accurate”指的是真实的(机器人控制器)dh参数值——这是正确的吗?


在附件中，我附上了一个.urp文件，通过该文件我们可以获得真实的(准确的)DH参数。


致以最亲切的问候。

毫克

[Mitja GOLOB]

你好!

有人能解释一下为什么两个表中的值不一样吗?

谢谢，并致以良好的问候!

毫克

[杰里米]

嗨Mitja,

我明白了，你用RoboDK更新了你的机器人运动学。
这些值不匹配。
我们使用了已有的校准工具来进行UR运动学更新，但这使得这些值无法使用。
这些值只有在使用激光跟踪仪或光学CMM进行校准时才有意义。

杰里米

[Mitja GOLOB]

你好!

谢谢你提供的信息。

如果我现在理解正确，MDH参数将在命令窗口中刷新。机器人参数＇．
但是，命令窗口中的值ur5出口机器人运动学是不正确的。

我们希望获得UR5机器人的DH(不是MDH)参数的更新值。(在RoboDK中)是否有可能获得更新的dh参数?

谢谢并致以最良好的问候。

毫克

[杰里米]

嗨Mitja,

不是直接从RoboDK。
你可以试着自己算一下，但是从DHM到DH并不是一件容易的事情。

杰里米