[Curt]

嗨Curt,


您应该能够“右键单击”附件并选择“另存链接为”。
保存在“C:/RoboDK/Posts”


对于图像，执行以下步骤。
1-选择文件
2-添加附件
3-点击你想成像的地方
4-插入柱子

---

杰里米,

我已经将帖子附件保存在“C:/RoboDK/Posts”中。然后按照您的指示将第93和94行从KRC-4更改为KRC-2。然后我在树中双击机器人，然后单击Parameters，在那里我选择了“KUKA_KRC4_Slow”帖子。然后我在RoboDK的机器人上运行了一个简单的“单步移动”程序。第一次移动到路径开始仍然是疯狂的快。


我开始认为我的程序在移动到路径开始之前错过了第一个目标有什么问题??请您检查一下我试图运行的简单程序。


我已经附上了RoboDK站和NGC文件。请你检查一下，看看能不能找到问题?

我还附上了一段机器人第一个动作的短视频。

亲切的问候
Curt

[Curt]

嗨,杰里米

谢谢您的耐心等待!我已经复印了你的KUKA_KRC4_Slow帖子如下图所示。



然后我修改了脚本，以激活KRC2脚本插入如下:



然后我在DXF绘图上创建了一个小移动到工作台上最远的X和Y位置，这是机器人home位置的最远点。这样做是为了测试移动到PATH START的速度和势头。我已经附上了DXF图纸。见下图附图。


然后我在RoboDk中点击“手动编辑路径”，从DXF2Gcode中导出形状，然后复制到我的RoboDk站中。参见下面创建的NGC文件插入:


然后我改变了选择KUKA_KRC4_Slow post在Robot Parameters中，连接到Robot并运行程序。不幸的是，第一步并不慢。

请检查一下我附在下面的RoboDK文件，看看你是否能看到我做错了什么。

亲切的问候
Curt

[杰里米]

嗨Curt,

抱歉耽误了，我忘记回答这个问题了。
查看12月11日帖子的第二个打印屏幕，第20行和第21行，我们看到PTP速度现在是20%。
这应该足够让它工作了。
还有其他东西覆盖这个命令吗?
你可以手动改变这些值，看看它是否改变了实际的PTP/MoveJ速度?

杰里米

[Curt]

嗨Curt,

抱歉耽误了，我忘记回答这个问题了。
查看12月11日帖子的第二个打印屏幕，第20行和第21行，我们看到PTP速度现在是20%。
这应该足够让它工作了。
还有其他东西覆盖这个命令吗?
你可以手动改变这些值，看看它是否改变了实际的PTP/MoveJ速度?

杰里米

嗨,杰里米,

第20行和第21行，PTP速度为20%，对第一次移动到路径开始的速度没有影响。我今天在机器人上又测试了一遍程序。
我不知道该怎么回答你的问题"还有其他东西覆盖这个命令吗我在哪里检查是否有其他东西覆盖了这个命令?
我们之前已经改变了这些值，但仍然对第一次移动到路径开始的速度没有影响。

Curt

[杰里米]

嗨Curt,

我想我明白了。


你需要改变“快速移动速度”。
在这里看到的:



杰里米

[crosslink19]

杰里米,

我的程序也有类似的问题。这在KUKA KR 16 R1610机器人手臂上也能工作吗?

[杰里米]

是的，会的。

[Omoikane]

是的，会的。

我有一个相关的问题。RoboDK是否根据伺服速度限制预估时间?

我附上了一个例子。在LinearMove(我的程序名)中，我的线性移动比用关节4 *snap*进入正确方向的关节移动更快。

谢谢。