RoboDK的舍入指令在模拟中没有视觉效果,因为每个机器人控制器以不同的方式处理这个舍入效果(依赖于控制器)。
这个值主要是为了避免颠簸运动,并帮助获得更平滑的路径(速度尽可能恒定)。
真正的舍入值主要取决于速度(某些控制器除外)。
这个值在每个机器人控制器上修改不同的变量:
- ABB: ZoneData (mm)
- 发那科:CNT /好
- 库卡:$ 13。CDIS (mm)与$ADVANCE和C_DIS标志一起使用
- 万能机器人:blend_radius (m)
例如,如果你有一个发那科RJ3控制器,你输入一个舍入值为10 (mm或%),这将使用CNT10生成一个代码:
1: j p [1] 50% cnt10;
2:L P[2] R[10]mm/sec CNT10;
此值被视为百分比,没有单位,但速度越快可能会变成一个更大的舍入值。
另一方面,如果你有一个KUKA KRC2或KRC4机器人,同样的指令将生成:
$ advance = 5
7美元。CPTP = 10000
7美元。Cdis = 10.000