[macroktg]

你好,

我已经将我的1个旋转轴安装到机器人法兰上，并为机器人手臂生成了一条路径。我希望使旋转轴沿着这条路径旋转，当路径转动时，旋转也随之发生。请参阅所附图片，以更清楚地了解。如果我开始沿着y轴移动，那么旋转轴应该沿着y轴作为其运动方向的路径移动。

使用外轴是最好的方法还是有更好的方法?

谢谢,
汤姆

[杰里米]

你是如何创建路径的?

为了达到你想要的效果，我认为最好的选择是在弯道处让两个点彼此靠近。比如拐角处有一个点，拐角前1毫米处有一个点。也可以是沿着路径均匀分布的点，结果是一样的。

然后，您可以使用“工具方向遵循路径”算法而不是“最小工具方向变化”。
你提议的问题是“如何展开工具”?

杰里米

[macroktg]

谢谢你杰里米。

我在grasshopper中创建了一个工具来生成路径。

好的，通过增加额外的点它就会触发外轴开始转动?因为我想要手臂和工具的头部一起移动(我知道1mm是很好的，会做的工作)，以遵循路径。

至于工具如何展开，硬件无限旋转，外轴实际上安装在工具的尖端并独立旋转。这就是为什么我想让机器人和工具运行通过最小的工具方向变化产生的当前路径和运动学位置，然后在单独的工作中运行外部机构。一个更好的选择是写一个脚本来使用onAction，并发送I/O信号到一个PLC，我已经使用它在工具上运行一个单独的系统?

[杰里米]

哦，我明白了，我没有选择你指的外轴是连接在工具上的。
在这种情况下，我不太确定该怎么做。不是说不能做。

你的路径会永远是一个矩形吗?我想没有。
因为你真正需要知道的是“下一个点的方向是什么”……

[macroktg]

是的，所以手臂将运行与工具连接的路径，然后我要求外轴保持相同的方向围绕路径(如果在Y轴上向前，然后保持向前，即使在不同的点转弯)。

不，路径形状不同。有办法得到那个信息吗?比如，我能否有一个onAction脚本来获取下一个点的位置并使外轴朝向那个点?如果是的话，你有其他人做过的例子吗?

[杰里米]

据我所知，还没有人做过这种事。

但我认为如果您准备好了一些Python编程，这仍然是可以实现的。

我不会走onAction路线。
我要做的是“修改程序”，一旦3D打印项目在RoboDK完成，但在后期处理之前。
换句话说，我将修改生成的“白色”程序。(您可以在白色程序上“右键单击”->“显示指令”查看其中的指令。)

下面是一个如何修改程序中的指令的例子://www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...structions
(在尝试3D打印程序之前，你可能想在手动创建的简单程序上尝试一下(比如4个目标，4个动作)。)

我的策略是找到第一个相关的移动，找到第二个相关的移动，找出两者之间的“角度或方向”，并添加一个程序调用，以在两个点之间的正确方向上重新定位轴。在每个点之间重复。
对于模拟，您可以使用“启动线程”而不是“程序调用”，因为它是非阻塞的。
对于真正的机器人，这将取决于你如何管理外轴。

我不会说这是一个简单的解决方案，但我认为它也不应该太难。

希望能有所帮助。
杰里米

[macroktg]

谢谢杰里米，我会在这里让你知道我的进展。

问候,
汤姆