[苹果派]

你好,
我有附带的设置，我想机器人焊接在一个管上使用CAM软件生成的APT文件。预期的行为是:机器人接近然后外轴转弯直到第一层结束，然后机器人缩回并等待外轴返回起始位置/或外轴改变旋转，以此类推直到轨迹结束。

我得到的是，外轴在没有完成第一层的情况下旋转并到达极限，所以机器人试图完成它，并开始做任意的运动。

-你有什么建议来解决这个问题并达到预期的行为?

-外部轴的移动是由APT文件控制还是在RoboDK中控制?

-如何在不修改参考系的情况下改变轨迹(曲线)的方向，使机器人达到起始姿态?

-是否可以修改外轴的旋转步长?

-在这种情况下，什么是最佳算法，最小工具方向还是工具方向遵循路径?

请查收附件中的。rdk文件和APT文件。

亲切的问候,

[colinb83]

rdk中的限制与物理机器人匹配吗?

轴能够在一个无限的设置上运行，还是它被限制在一个特定的范围内?

看看在优化外轴设置，你可以改变优先级对所有不同的轴的细胞

[苹果派]

是的，我都试过了。外轴范围为-240°~ 240°。我已经将起始位置设置为240，但机器人到达-240并停止。我认为解决方法是在每一层的两端反转外轴的方向，或者将其返回到初始位置。这只是轨迹的一小部分完整的轨迹要打印所有的部分要大得多。