[Elvicash]

你好，我是RoboDK的新手，但有很多工业机器人的经验。

我的问题是，是否有可能从CSV文件中的一系列XYZijk值生成一个TP / LS发那科程序文件?在我的情况下，我有一个已知的用户帧与帧偏移和用户工具，所有XYZijk部分数据是相对于用户工具。我想在XYZijk值的每个用户帧和给定的速度和终端质量呈现EOAT安装部分。

RoboDK是否能够为发那科M20iD/25机器人创建LS文件。

如果我想从机器人的给定方向开始运动我能指定强配置吗?

我是否可以处理结果，以确保输出是有效的，没有联合限制问题?

[杰里米]

是的，这些你都可以做到。

看看这个视频，如何从CSV文件中导入路径:https://youtu.be/W6GymPDjJiM

你可以看看这个驱动器:
https://drive.google.com/drive/folders/1...CCTdy-p7GW

请看第十单元的excel表格。
这是我目前正在录制的训练的测试版(模块1到6是官方的，其余的不是)。
这应该能回答你的很多问题。
之后可以在这里问其他问题。

杰里米

[Elvicash]

你好Jeremy，谢谢你的回复和链接。我已经看了那个特定的视频和其他一些介绍视频，所以我对环境有感觉。

我遇到的第一个具体问题是XYZijk数据导入。我有一个CSV文件的值，我点击实用程序\打开点，我看到我的点数据文件在项目树。

我不明白的是如何在项目树上获得路径。您打开一个先前的项目，路径已经在该项目中。我一直试图添加一个路径到我当前的项目，但在菜单中没有看到一个。

我想做一个RTCP类型的项目，我的数据文件是指在机器人工具中持有的部分上的点。所以这些点都相对于活动刀具中心点。发那科动作线应该在每个动作结束时都有一个RTCP。

请给我一些关于我第一个RoboDK项目的指导。

谢谢

Elvi

[杰里米]

嗨Elvi,

只需拖放CSV文件就可以了。
https://youtu.be/W6GymPDjJiM?t=165

杰里米

[Elvicash]

谢谢Jeremy，只是为了解释我的状态，我可以把我的路径数据放入项目中，但我的树上没有你说的路径。

我从一个空白项目开始，添加了一个发那科机器人、一个框架和一个工具。我还没有添加我的EOAT模型或我的实际部分，但工具框架值与我的真实世界工具相同。

我的第一个问题是，我怎么做才能让我的项目在树中有一个路径?

接下来我的数据是所有工具相关的XYZijk值定义点在我的部分，以及他们应该如何呈现给用户框架。

问题2:当我导入数据，告诉RoboDK这些值是工具相对的，而不是框架相对的，因为数据是在YouTube视频?

谢谢，期待您的回复

Elvicash

[杰里米]

我不太明白，你是指参考系吗?(发那科语用户帧)?

只需按下屏幕顶部的“添加参考框架”按钮。(工具栏第6个图标)
https://www.youtube.com/watch?v=yns3FLkV...O3&index=9
然后我将其重命名为“Path”。

唯一被称为“路径”(实际上是路径1)的是曲线跟踪项目。

关于你的第二个问题，我还是不太明白。
你的意思是路径应该附着在机器人法兰上而不是框架上?
如果是这样，请看看模块12-D

杰里米