[EBri]

你好,
安装在轨道(轨道)上的发那科机器人已用于铣削大型面板。控制器上只配置了一个组(组掩码:1，*，*，*，*)。
在RoboDK中，我构建了这个系统。我想使用轨道和机器人，也为铣削面板。机器人和机械装置已经同步了。问题是这个RoboDK项目为两个组(组掩码:1,1，*，*，*)的机器人配置生成文件。这将导致控制器上出现“Group mismatch”错误。

我想有两种方法可以解决这个问题:
1.改变机器人控制器的配置，使其接受两组程序文件，
2.更改RoboDK项目，使其只生成一个组的程序。

我的问题是:
a.这些是我的选择，对吗?
b.如何修改RoboDK项目，使其只生成一个组的程序?

有人能给我点建议吗?太好了!

《爱弥尔》

[杰里米]

两种选择都是正确的。

您需要修改后处理器。
如果您拥有专业版本的RDK，请访问“帮助”->“请求支持”，并询问您正在使用的特定后处理器。

杰里米

[EBri]

嗨,杰里米,
谢谢你的回复。
我确实使用专业版本的RDK。很抱歉，我不太清楚我应该在“请求支持”中填写哪些信息。
现在我正在使用发那科RJ3后处理器(我不知道如何更改它以获得所需的结果)。我问过他们是否可以提供一个后处理器来完成上面描述的解决方案。

《爱弥尔》

[杰里米]

我刚刚看了一下，你需要将R30iA的第396行设置为“True”来支持RJ3控制器。

然后，您可以从“If self”更改第546行。HAS_EXTAXES:"到"If False:"，它应该会给你所期望的结果。

但是，我不认为这是正确的方法。你可以尝试一下，它可能会起作用，但我认为它应该在控制器中正确设置以接受这两组。

Jeremyt <

[EBri]

嗨,杰里米,
谢谢，这个技巧至少把正确的组掩码放在文件中。之前我手动修改了ls文件，使组掩码为1，*，*，*，*，这样机器人控制器就可以运行程序了。起初我认为我在“//www.w5838.com/forum/Thread-Position-unreachable”中描述的问题与组蒙版有关，但现在我不太确定。

顺便说一下，发那科控制器有两种方式配置一个额外的轴:
1.将额外的轴添加为第二组(1,1，*，*，*)，
2.或者在第1组(子组)中添加额外的轴作为“扩展”(第7个)轴，掩码1，*，*，*，*
我客户的机器人是根据选项2配置的。这个选项与RoboDK一起工作吗?W.r.t.这个配置，你可以看看“//www.w5838.com/forum/Thread-Position-unreachable”，检查一下你是否认为它可能与…或者更有可能是我弄乱了帧(尽管模拟工作非常好)?提前谢谢!
《爱弥尔》

[杰里米]

你的第二篇文章在我的浏览器上打开了，我只是没有时间去看它。

杰里米

[EBri]

谢谢!我能想象你一定很忙。

[杰里米]

论坛只是我工作的一小部分，所以是的，日子过得很快。