[NikhilMan]

你好,
我有一个Motoman MA 2010机器人。当我在roboDK中给机器人关节赋值时，机器人在roboDK中的定位与真实机器人是不同的。我试着调整了机器人的参数，也导入了ALL。人口、难民和移民事务局文件。但这并没有帮助。文件生成的脉冲与教学挂坠上显示的脉冲不同。

机器人在现实生活中的运动与模拟不同。此外，当我试图运行一个motoman cartesian & motoman cartesianonly代码时，teach挂件显示一个错误。当我选择motoman后处理器时，它工作得很好。

这里有什么问题，我做错了吗?


亲切的问候,
Nikhil Kumar Maniyanthotil

[艾伯特]

你是否按照这些步骤正确地在机器人上导入脉冲/度比?
//www.w5838.com/doc/en/Robots-Motoman...omanPulses

如果你能分享你的RDK项目和Motoman ALL。PRM文件我们可以更好的帮助你。

[NikhilMan]

是的，我遵循了文档中显示的导入脉冲的相同步骤。

链接为所有。人口、难民和移民事务局:https://drive.google.com/drive/folders/1...sp=sharing

亲切的问候,
Nikhil Kumar Maniyanthotil

[艾伯特]

我看到脉冲/度是正确输入的。然而，在RoboDK中，关节5的主位置看起来不正确，我认为它偏离了90度。

我建议您将机器人移动到home位置(所有轴均为0度)并发送图片。你可能需要掌握你的机器人。

[NikhilMan]

我认为关节2 (L)偏离了90度还有一些关节是倒置的。根据你的要求，我已经把机器人拍到了home position(0度)，后来把所有的join值都移动到了+30/-30度，以便更好的理解。带有图片的pdf文件可以在下面的链接中看到。

https://drive.google.com/file/d/1EjOvLeQ...sp=sharing

与问候,
Nikhil Kumar Maniyanthotil

[艾伯特]

正如你在图片中看到的，关节2被设置为+90度作为主位置。对于Motoman机器人来说，这是不正常的，通常对于相同的home位置，所有轴都应该为零。

在任何情况下，你都可以在机器人的参数部分进行调整:

1. 双击机器人
   
2. 选择参数
   
3. 选择解锁高级选项
   
4. 将Theta 2设置为180度(目前为-90度)
   

你也可以通过选择来调节关节感觉共同的感觉在参数菜单中。