[EPB]

你好呀！

我已经在设置工作了几天，这让我发疯了。

目前，我正在创建一个设置，其中ur 10从托盘中取出一件，将其放在空位固定器中。将其从另一侧取出并放在桌子上。
我被困在需要放置在无效位置的点上。我收到消息：无法实现目标。对我来说听起来很奇怪，因为那0分在机器人附近...

我使用了演示文件：带有2D摄像头的摄像头模拟。

有人可以这么友善地帮助我吗？

附件是文件。

编辑：
有没有办法看到机器人想要去的空间点？这可以帮助调试。

[杰里米]

该代码应该有所帮助：

代码：

＃-------------将盒子我放在凸线-------
＃输送机的方法
robot.setposeframe（null_position_holder）
robot.movej（target_null_safe）
Robot.Movel（EYE（）*roty（-pi））


您正在两次应用机器人基础和无空位持有人框架之间的距离。
一旦使用setPoseFrame，一次就进行了运动。因此，您试图达到的姿势是远距离的两倍。

杰里米

[EPB]

嗨，杰尔米，

感谢您的快速答复！我在什么行中添加了两次距离？jus要学习。

[杰里米]

85-86

85->您设置了框架，因此新的（0,0,0）是框架所在的位置。
86->您相对于其父属框架的位置，该位置代表与您在第85行中所做的相同的翻译。

杰里米