[环境保护局]

大家好!

这几天我一直在做一个设置，快把我逼疯了。

目前，我正在创建一个设置，一个UR 10从一个托盘取一块，把它放在一个空位置holder。把它从另一边拿出来放在桌子上。
我卡在这一点上，这块需要放在零位置。我得到的信息是:目标无法达到。对我来说，这听起来很奇怪，因为那个0点离机器人很近……

我使用的演示文件:Camera simulation with 2d Camera。

有谁能好心帮我一下吗?

附件是文件。

编辑:
有没有办法看到机器人想要去的空间点?这有助于调试。

[杰里米]

这段代码应该有助于:

代码:

# ----------- 我在convegor——把盒子
#接近传送带
robot.setPoseFrame (null_position_holder)
robot.MoveJ (target_null_safe)
robot.MoveL(眼()* roty(-π))


你应用了两次机器人底座和NullPositionHolder框架之间的距离。
一次是setPoseFrame，一次是motion。因此，你试图达到的姿势是两倍远。

杰里米

[环境保护局]

嗨Jermey,

感谢您的快速回复!在哪些行我把距离加了两次?只是为了从中学习。

[杰里米]

85 - 86

你设置了帧，所以新的(0,0,0)就是帧所在的位置。
你取帧相对于它的父帧的位置，这表示与你在第85行所做的相同的平移。

杰里米