[Maarten]

你好，如何在全局坐标系下得到机器人的TCP的姿态?

我可以组合以下命令，但它会变得有点麻烦:

• robot.Pose()给出相对于当前参考系的TCP姿态(可以是任何东西);
  
• robot. poseframe()给出了当前参考坐标系相对于机器人底座的姿态;
  
• robot. poseabs()给出了机器人基座相对于全局坐标系的姿态。
  

是否有一个我忽略了的直接命令来获得TCP相对于全局坐标系的姿态，只使用机器人项目本身?

最好的问候,

Maarten

[杰里米]

组合是得到刀具绝对位置的方法。

你也可以将活动框架设置为机器人基本绝对位置的倒数，并使用robot. pose()将其设置回之前的活动框架。

杰里米