[p.f]

我试图使用Python API来获得基于由一系列MoveL命令创建的工具路径的恒定工具速度的机器人的关节速度。它看起来像instructionlistjoint可能能够提供这个信息，但我不知道如何使用它。

一个instructionlistjoint的例子会很有帮助，或者一个更好的方法的建议，谢谢。

[菲利浦-里贝罗]

也许最好的选择是获得每秒钟的位置[x,y,z]，然后用你将要计算的速度的3个分量的组合来做速度的物理概念。我在python API上搜索，我没有找到任何能明确给出关节速度的东西。也许有更好的办法。

[艾伯特]

使用最新版本的RoboDK，您可以为您的联合列表提取时间。确保提供flags=2或flags=3

#以1毫米和1度为单位分割您的程序
消息，数据，成功=程序。instructionlistjoint (mm_step=1, deg_step=1, flags=2)

data是一个包含以下信息的列的矩阵:
[j1, j2，…]， Jn, ERROR, MM_STEP, DEG_STEP, MOVE_ID, TIME, X_TCP, Y_TCP, Z_TCP, Speed_J1, Speed_J2，…Speed_Jn]

然后你可以用关节位置来映射时间。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/robo...ListJoints
//www.w5838.com/doc/en/CsAPI/api/Robo...sType.html
关于更改标志的效果，c#文档更加完整。