[Jensaandenboom]

你好,

当我尝试在techmanTM12上使用GetDI命令时。我正在使用的命令如下所示。

robot.getDI (' 1 ')

当软件执行到这一行代码时，机器人开始做出软件中没有的奇怪动作，然后机器人和roboDK之间的连接就丢失了。
当我注释这行代码时，软件运行起来没有任何问题。

有人有解决这个问题的建议吗?

提前谢谢!

[杰里米]

嗨Jensa,

你能更新RoboDK再试一次吗?
如果它仍然不工作，你能给我。rdk站和python代码吗?

我这里有一个TM，我来测试一下。

杰里米

[艾伯特]

你好,

我们刚刚为欧姆龙-德科曼机器人添加了通过API获取数字输入的支持(在Windows安装程序上)。

重要:数字输入函数将值返回到相应的modbus地址。所以你应该为你的数字输入提供正确的modbus地址。

我建议你更新到RoboDK的最新版本。另外，确保连接到支持Modbus连接的Omron-Techman控制器上的物理连接器(我认为它只是支持它的3个连接器中的一个)。

艾伯特

[Jensaandenboom]

你好,

我们刚刚为欧姆龙-德科曼机器人添加了通过API获取数字输入的支持(在Windows安装程序上)。

重要:数字输入函数将值返回到相应的modbus地址。所以你应该为你的数字输入提供正确的modbus地址。

我建议你更新到RoboDK的最新版本。另外，确保连接到支持Modbus连接的Omron-Techman控制器上的物理连接器(我认为它只是支持它的3个连接器中的一个)。

艾伯特

嗨,阿尔伯特,

谢谢你的回复。
我今天更新到了RoboDK 5.2版本，又加了朋友。我还在代码中输入了modbus地址。

robot.getDI (0000)

现在，该命令返回一个空字符串，如屏幕截图所示。根据文档，与机器人的连接不能正常工作。
我还检查了电缆是否连接到欧姆龙-泰克曼控制器上的正确端口。

延斯

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嗨Jensa,

你能更新RoboDK再试一次吗?
如果它仍然不工作，你能给我。rdk站和python代码吗?

我这里有一个TM，我来测试一下。

杰里米

嗨,杰里米,

我今天更新了RoboDK到5.2版本。此外，我在命令中使用了modbus地址。

robot.getDI (0000)

附件是我用来测试的python软件和RoboDK文件。

[杰里米]

嗨Jens,

你看了这个关于TM机器人的视频吗?
https://youtu.be/buM1feEPiBE

我稍后会看看你做了什么。
杰里米

[杰里米]

嗨Jens,

艾伯特和我只是做了一些测试，确实有一些错误。
有些东西在你们的代码中缺失，有些在我们的代码中缺失。

我们应该在今天晚些时候发布RoboDK的固定版本。

您的代码应该看起来像这样。

代码:

#设置机器人
robot = RDK.Item('TM12'，ITEM_TYPE_ROBOT)

如果robot.Connect ():
print(连接好)
其他:
打印(“连接失败”)


#碰撞检查
CHECK_COLLISIONS = False
RDK。setCollisionActive(COLLISION_ON if CHECK_COLLISIONS else COLLISION_OFF)

延迟= 1 #延迟，单位为秒

对于I在(0,11)范围内:
di = robot.getDI(i)
打印(i， "input:"， di)
time . sleep(延迟)

另外，确保监听节点在控制器上运行。

杰里米