[Omoikane]

你好,

我需要帮助修改NACHi机器人的后处理器。我想我知道是怎么回事了。

这与其他职位有关，例如:
//www.w5838.com/forum/Thread-Nachi-Ge...ight=Nachi

建议使后期处理器使用用户坐标系由

1. 打开文件:C:/RoboDK/Posts/OTC.py
   
2. 注释行self。REF_FRAME = pose(大约260行，在前面添加#字符)
   

将在帖子中为笛卡尔坐标产生正确的数值，但仍然是错误的格式。

我在这里附上了3个zip文件供您查看:
1)遵循教程中的喷漆程序的RoboDK文件(是的，我还在学习这些)。
2)来自RoboDK的帖子，在上面的注释行#260ish之后使用用户坐标系统。主程序110将调用111 112 113
3)我手动编辑的帖子

以下是我所做的:
1)使用teach pendent，我将User Coordinate Frame 1(与RoboDK中的工件框架位置相同)添加到机器人控制器中，还添加了Tool 1几何(与RoboDK中的定义相同)。
2)在110中，在调用子程序之前，我插入了一行CHGCOORD 1来使用用户坐标帧1。在结束程序之前，我插入了一行CHGCOORD 0到用户的机器人底座框架。(不过，在ALL子程序中插入这两行可能是个好主意。CHGCOORD为fn113。它应该在移动之前被调用。
3)在MOVEX线上加一个“U”。(注:MOVEX M1J不需要，因为它是联合移动。)例如，111年
之前
,199.775,333.893 MOVEX M1X, L (222.258, 0.000, -0.000, 0.000), S = 200.00, H = 1,女士
后
,199.775,333.893 MOVEX M1X, L (222.258, 0.000, -0.000, 0.000) U S = 200.00, H = 1,女士

注意')'后面的U

这就是我让程序工作的方法。在我发送给机器人之前，我还在DESK II上的FD上编译和运行了这些。

所以，我的问题是:我如何修改后处理器自动执行这些步骤?

谢谢!

[艾伯特]

谢谢您的反馈。这有助于我们改进Nachi和OTC机器人的默认后处理器。

看看你的修改，我附上了一个更新的后处理器，用于OTC和Nachi机器人，以处理以下问题:

1. 使用CHGCOORD与所有设置的参考帧指令:默认情况下，如果你不使用任何编号的帧，参考的id将为0。但是，您可以在RoboDK的参考框架中添加一个数字(例如，将引用重命名为“工件1”以生成“CHGCOORD 1”)。
   
2. 如果你使用有编号的参考系，在姿势后加一个U。
   

让我知道这是否在默认情况下工作得更好，或者您希望看到其他更改。

艾伯特

[Omoikane]

嗨,阿尔伯特,

我已经测试了新的后置处理器。到目前为止一切顺利。:)

我保证接下来我会学习Python。我想如果我知道的话，我可以从RoboDK那里得到更多。(这并不难。是时候了。: p)

谢谢!

[MaRobot]

你好,

我在后处理中做了一些改变。
现在我的问题是，是否每个机器人模型都有相同类型的函数命名
我有一台MZ12-01，带有动态流体控制器

我做的改变
机器人程序名称通常是“mz12-01-01 . a .005”
在Nachi-Software“MZ12-01.005”中生成程序的更改

第115行
自我。BASE_PROGNAME = robbotnamelist [1] + " #
#之前……+ '一'

当调用子程序时，方括号会干扰Nachi-Software
应该是
用CALLP代替CALLP [XX]
第173行
mainprog += 'CALLP %03i\n' % (self.PROG_ID+i+1)
#之前……+ = ' CALLP[%我03]\ n”

我想知道这些是Nachi PP的普遍问题还是只是针对我的机器人模型
编程不是我的强项……也许有更好的解决方案

我想改变的另一件事是被调用的子程序的数量
程序以.005开头(总是主)
它指的是第58行
PROG_ID = 5

我的想法就像这个例子:
“生成机器人程序作为…”
MZ12-01。XX # XX型a号(主进度)
#调用X+n个子程序
MZ12-01。XX + 1
MZ12-01。XX + 2
mz12 - 01. - xx +……

希望我的的想法 是 好 ， 什么 我秋天 下来 在 是 实现 它……


马库斯