[max_tro]

我们登上了一座英特尔真实感d435给我们的机器人。
我们已经看到RoboDK视频中使用立体摄像机和激光跟踪器来校准机器人。
我们找到了很多手眼标定和rgb-d相机相关的论文。

然而，我们很难实现一个简单的手眼校准算法:
我们的建议是:
1)在机器人工作区域内标记N个校准目标(需要多少个?
2)用机器人逼近校准目标，并在RoboDK中存储为目标
3)在相机视图中找到所有标定目标的姿态
4)从摄像机接收每个标定目标的坐标(x,y,z)(在camera- tcp中)
5)[可选?重复3-4个动作
6)计算校准

1(或1&2 ?)的替代方案:使用方格板

我们缺乏数学技能。谁能给我们指出一篇论文或一些公式来计算摄像头tcp?

[艾伯特]

本链接解释了机器人的手眼相机校准，并链接到源代码示例和论文:
https://robotics.stackexchange.com/quest...es#tab-top

一般来说，我认为目标越多越好，因为你可以减少测量噪声。记住3D英特尔除非你离目标很近，否则相机是不准确的。使用对象的模式也可以帮助你提高准确性。

[max_tro]

谢谢你的快速回复。我们正在调查此事。

[spacegardener]

我们登上了一座英特尔真实感d435给我们的机器人。
我们已经看到RoboDK视频中使用立体摄像机和激光跟踪器来校准机器人。
我们找到了很多手眼标定和rgb-d相机相关的论文。

然而，我们很难实现一个简单的手眼校准算法:
我们的建议是:
1)在机器人工作区域内标记N个校准目标(需要多少个?
2)用机器人逼近校准目标，并在RoboDK中存储为目标
3)在相机视图中找到所有标定目标的姿态
4)从摄像机接收每个标定目标的坐标(x,y,z)(在camera- tcp中)
5)[可选?重复3-4个动作
6)计算校准

1(或1&2 ?)的替代方案:使用方格板

我们缺乏数学技能。谁能给我们指出一篇论文或一些公式来计算摄像头tcp?

你有试过这样的东西吗?

[max_tro]

你有试过这样的东西吗?

是的。一个好的起点是openCV的功能．

[jsm890803]

你好，我能问一下校准结果吗?
我还用了英特尔但手眼标定结果较差。
校准后你的平移和旋转误差是多少?

[山姆]

如果有人正在寻找一种在RoboDK中以编程方式确定摄像机姿态的方法，我们在我们的Python示例中添加了一个使用OpenCV和ChAruCo板的摄像机姿态估计示例，请参见//www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...amera-pose．