[olivier91180]

大家好!

我是机器人DK的新用户。

我试图从机器人DK发送一个程序到TX 90 Staubli机器人，但我的机器人DK文件夹中没有apistabli.exe文件。不幸的是，这个程序不能被发送给机器人。

我卸载并重新安装了软件，但文件仍然不存在。

你知道我怎么才能拿到这份文件吗?

提前谢谢你，

奥利弗。

[艾伯特]

你好奥利弗,

你应该能够将你的程序从RoboDK自动转移到Stäubli机器人，没有任何问题。该选项使用FTP传输。FTP不需要驱动程序，但是您应该确保机器人的IP，FTP凭证而且远程路径(Stäubli机器人控制器上的路径)正确。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs...ferProgram

(我们目前不支持Stäubli机器人的驱动程序:Stäubli驱动程序可以让你在机器人和计算机之间进行实时通信)

艾伯特

[olivier91180]

你好奥利弗,

你应该能够将你的程序从RoboDK自动转移到Stäubli机器人，没有任何问题。该选项使用FTP传输。FTP不需要驱动程序，但是您应该确保机器人的IP，FTP凭证而且远程路径(Stäubli机器人控制器上的路径)正确。

更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Programs...ferProgram

(我们目前不支持Stäubli机器人的驱动程序:Stäubli驱动程序可以让你在机器人和计算机之间进行实时通信)

艾伯特

嘿,艾尔伯特,

谢谢你的快速回答!

我改变了工具路径，这是错误的。程序已经转移到staubli机器人。

使用Staubli VAL 3后处理器，当我试图通过Staubli控制面板运行应用程序时，机器人无法找到程序应用程序并对其进行充电。

使用Staubli VAL 3简化后处理器，当我试图通过Staubli控制面板运行应用程序时，它崩溃了，我发现自己有义务停止并重新启动机器人。

你能帮我解决这个问题吗?你有来自史陶比尔用户的反馈吗?

注:在这两种情况下，我通过机器人DK和FileZilla传输文件

提前谢谢你，

奥利弗。

[R.Sprik]

你好，奥利弗和阿尔伯特，
目前，我正在评估从Staubli借来的Staubli TX60L + CS8控制器。
我用RoboDK也有同样的经历。

将文件传输到控制器可以工作，但后处理器生成的大多数程序，特别是.dtx文件，会生成错误，甚至使控制器崩溃。
我可以通过手动编辑文件来获得一些示例。
例如，当没有定义教学点时，dtx文件列出了控制器不理解的长度为0的部分。

从python脚本启动应用程序是通过在控制器上运行套接字服务器来完成的，该服务器一直监听到接收到某个关键字。
工作，但不是实时的，需要将应用程序上传到控制器，以便能够对现实世界的信息做出反应。

是否有其他用户已经成功地为Staubli使用后处理器?

问候,
鲁道夫Sprik

[艾伯特]

嗨,鲁道夫,

谢谢您的反馈。我们不知道后期处理器的这个问题。你能告诉我附件的后期处理器是否解决了这个问题吗?看起来默认的VAL3节的最小大小是1，即使没有数据，所以我们相应地改进了后处理器。如果您仍然有问题:您是否能够在所有Stäubli后处理器上重现此问题?

我们刚刚在本周的最新版本中添加了Stäubli驱动程序(apistaubli.exe)文件。然而，它仍然不是100%的功能:主要是读取机器人的位置，移动关节和改变速度工作。



要使用驱动程序，您应该尝试使用端口连接:5653、851、852、853或854．文件中有正确的端口/日志/ system.log．您将看到一条消息，内容如下:
COM-PC:在所有接口[端口]上创建服务器

我们已经更改了默认的远程FTP路径，使其始终有效(由Stäubli推荐)。

我们期待着改进驱动程序，为此我们正在与Stäubli合作。基于SOAP服务器的通信非常快，但它似乎不支持设置工具(对于线性移动很重要)。如果你对司机有其他建议，我们也可以调查一下。

艾伯特

[R.Sprik]

喂奥利弗
谢谢你的快速回复。

新的后处理器修复了“size=0”的问题。
简化的驱动程序也存在同样的问题。
内联驱动程序不会显示它。

包含一个用旧驱动程序生成'size=0'条件的站定义。

我重新安装了RoboDK，在最新版本中找到了apistaubli.exe文件。
不幸的是，TX60L的租借期即将结束。
因此，我将无法在我的设置上测试驱动程序。

问候,
鲁道夫Sprik