[Sakerfalke]

亲爱的论坛成员，亲爱的188bet体育官网体艾伯特，亲爱的杰里米，

在我们的3D打印项目中，我们尝试连接/实现一个挤出机/二重板，其外壳通过RoboDK控制。
Duet2-Board控制挤出机的步进电机。
RoboDK shell通过以太网将3D打印程序的G-Code的E-Value发送到二重板。

在RoboDK中如何定义以太网连接?
可能在KRC4的后处理中:

你的以下代码我们是否需要修改一些指令?

代码:

# 3D打印挤出机设置参数:
PRINT_E_AO = 5 #模拟输出ID，用于命令挤出机流程
PRINT_SPEED_2_SIGNAL = 1.0 #将速度/流量转换为模拟输出信号的比率
PRINT_FLOW_MAX_SIGNAL = 6000 #提供给挤出机的最大信号
PRINT_ACCEL_MMSS = -1 #加速度，如果我们使用舍入/混合，-1假设匀速

我还想问这个数字5指的是哪个输出ID ?
在哪里以及如何声明这些id ?
我可以在哪里找到有关RoboDK的模拟/数字连接的信息?

代码:

setDO(self, io_var, io_value):
"""设置数字输出"""
If type(io_var) != str: #如果io_var是数字，则设置默认变量名
io_var = '$OUT[%s]' % str(io_var)
If type(io_value) != str: #如果io_value是一个数字，则设置默认变量值
如果io_value > 0:
io_value = 'TRUE'
其他:
io_value = 'FALSE'

#此时，io_var和io_value必须是字符串值
自我。Addline ('%s=%s' % (io_var, io_value))

[艾伯特]

我们示例中添加的数字输出只是为了让您了解如何从RoboDK实现挤出机的集成。

我猜你打算把挤出机连接到机器人上。正确吗?
在机器人控制器和挤出机之间有什么类型的接口?

我相信有很多选择取决于您的挤出机硬件。从最简单的集成到更高级的集成，我认为你可以做到以下几点:

• 一个数字输出打开或关闭挤出机
  
• 一个模拟输出，定义挤出机进料
  
• 以太网通信(与模拟输出相同，但为数字输出)
  
• 外轴设置:挤出机的值是由电机控制器通过KRC控制器的E1值。如果您设置KUKA KRC2后处理器的变量extaxis_extrude = True，这已经实现了
  

从RoboDK的角度来看，集成一种或另一种方法应该很简单。您应该触发一个已经自动完成的程序调用(例如Extruder)，并将其转换为程序调用(或E1值)。这两种方法都是在默认的库卡KRC2后处理器中实现的。

艾伯特