[马丁]

如何获得程序移动指令的“目标链接”项目？目标和移动指令是在GUI中创建的，我想通过API获得链接的目标项目。

我发现我可以使用“指令（）”获得指令的几个参数：

代码：

p = rdk.item（'myprogram'，item_type_program）
ins_name，ins_type，move_type，iSjointtarget，姿势，关节= p.instruction（2）＃选择'2'，第三指令

但是，这不提供链接的目标项目。另外，似乎根据链接的目标项目的第一个父参考框架定义了输出“姿势”，但是如果我无法确定指令链接的哪个目标项目，那么我无法确定'的参考框架'摆姿势。

该问题的第二部分是：如何通过API更改/设置“目标链接”项目为其他目标项目？（即，不仅更改说明的“姿势”，还更改实际目标项目）。类似于GUI的右键单击指令菜单中所取得的成就：



最好的祝福，

马丁

[山姆]

嗨，米尔滕，

您走在正确的道路上！

当前，不可能通过API直接编辑链接的目标项目。
您将必须用新指令替换该指令。

这是一个示例代码，可以给您这个想法。

代码：

导入robolink
rdk = robolink.robolink（）

prog = rdk.itemuserpick（“选择要编辑的程序”，robolink.item_type_program）
old_target = rdk.itemuserpick（“选择要替换的目标”，robolink.item_type_target）
new_target = rdk.itemuserpick（“选择新目标”，robolink.item_type_target）

inst_count = prog.instructioncount（）
对于我的范围（inst_count）：
consendion_dict = prog.setparam（i）
如果指令_dict ['type'] == robolink.ins_type_move：
如果encertion_dict ['name']中的old_target.name（）：
PROG.InstructionsElect（i）＃选择要替换的指令
prog.movej（new_target）＃添加新指令（正确使用movel或movej）
prog.setparam（i，{'type'：-1}）＃删除指令
i += 1＃重置指令指针

您可以在文档中找到更多信息

• //www.w5838.com/doc/en/pythonapi/exam...structions
  
• https://github.com/robodk/plug-in-interf... gutilities
  

[马丁]

你好山姆，

感谢您的帮助。您的代码示例是否有些冒险，因为您假设指令的名称包含目标的名称？

代码：

如果encertion_dict ['name']中的old_target.name（）：

默认情况下，联合移动指令的名称确实包括目标名称，例如“ movej（targetName）”。但是用户可以自由重命名指令。此外，用户可以在创建指令后重命名目标。如果没有目标名称作为指令名称的一部分，您的代码示例将错过链接。

（该代码还将给出例如“ movej（target10）”的假阳性，其中包含“ target1”和“ target10”的名称。但是，这可以通过更具体的字符串比较来解决。）

指令以外的指令中没有其他指标，作为指令名称的一部分，没有其他指标？

最好的祝福，

马丁

[马丁]

我刚刚发现，GUI中的移动指令的名称已自动更新以匹配默认名称和链接目标的（如果更改为更改），则在Python脚本中运行这些下一行：

代码：

来自Robolink Import *＃robodk api
rdk = robolink（）

p = rdk.item（'myprogram'，item_type_program）
ins_dict = p.setparam（2）＃获取第三指令
打印（ins_dict）
p.setparam（2，ins_dict）＃将第三指令设置为我刚刚得到的
ins_dict = p.setparam（2）＃再次获得第三指令
打印（ins_dict）

所以我有（第三）指令和目标：
“ MOVEJ（target1）”和“ target1”
我在GUI中手动更改指令名称和目标名称为：
“ moveja（target1b）”和“ target1c”
然后我运行上面的代码，并自动更新说明的名称为：
“ MOVEJ（target1c）”和“ target1c”

也许水下有些东西得到了刷新？如果实际上实施了指令的命名，则可以使从指令的名称中检索链接的目标项目成为可行的选项。

[山姆]

确实，我提供的示例代码不强大。
它作为解决方法提供，直到将更方便的方法添加到API中为止。
您将不得不适应您的需求。

为了使其更强大，您可以检索所需的目标姿势并将其与指令姿势进行比较。
如果名称和姿势匹配，则很可能会替换正确的指令。

其他方法可以解决此问题：

• 创建两个具有不同目标的程序
  
• 使用所需的目标项目从头开始创建您的程序