[玛琳]

嗨，如何在全局坐标系上获取机器人TCP的姿势？

我可以结合以下命令，但它会变得有点繁琐：

• Robot.Pose（）给出TCP姿势相对于当前参考帧（可能是任何东西）;
  
• Robot.PoseFrame（）给出了相对于机器人基础的当前参考帧的姿势;
  
• robot.poseabs（）给出了机器人基座的姿势，相对于全局坐标系。
  

是否有一个直接命令我忽略了在全局坐标系上获取TCP的姿势，只使用机器人项目本身？

最好的祝福，

玛琳

[杰里米]

结合是获得工具绝对位置的方法。

您还可以将活动框架设置为机器人基本绝对位置的倒数并使用robot.pose（）并将其设置为返回上一个活动帧。

杰里米