[马丁]

嗨，如何获得有关全球坐标系机器人的TCP的姿势？

我可以结合以下命令，但会变得有些麻烦：

• Robot.pose（）给出了有关当前参考框架的TCP姿势（可能是任何东西）；
  
• Robot.poseframe（）给出了相对于机器人基础的当前参考框架的姿势；
  
• Robot.poseabs（）给出了相对于全球坐标系的机器人基础的姿势。
  

我是否只使用机器人项目本身就可以忽略一个直接命令来获得有关全球坐标系的TCP姿势？

此致，

马丁

[杰里米]

结合是获得工具绝对位置的方式。

您还可以将活动帧设置为机器人基本绝对位置的倒数，并使用robot.pose（）并将其设置回先前的活动帧。

杰里米