[威尔逊]

大家好，我无法通过遵循步骤来连接我的TM5-900//www.w5838.com/doc/en/robots-omron-tm.html。
我设置了收听节点，输入正确的IP和端口5890，但是按下连接按钮后，我仍然无法连接它，它总是显示连接.....。如何解决此问题？谢谢。

[亚历克斯]

您可以使用机器人吗？

[杰里米]

看这个视频：https://www.youtube.com/watch?v=bum1feep...pr&index=7

尤其是最后10分钟左右的时间，让我知道它是否有帮助。
您需要确保在控制器上激活modbus和以太网通信。

杰里米

[威尔逊]

看这个视频：https://www.youtube.com/watch?v=bum1feep...pr&index=7

尤其是最后10分钟左右的时间，让我知道它是否有帮助。
您需要确保在控制器上激活modbus和以太网通信。

杰里米

感谢您的建议！现在，我可以连接我的Robodk＆TM5M-900机器人，此外，我想提出的问题：

1。
由于我的许可证只能使用Robodk v4.0.1教育版本，因此当我连接机器人时，界面与此视频不同。从XXX更新TM_DRIVER之后，我单击按钮称赞，我有四个选择：获取关节，获得位置，获得工具位置并获取机器人运动学，但是所有这四个选择都会收到错误消息，我不知道为什么。

2。
我想知道我是否可以在TM流中编写运动程序并在Robodk上流式传输？
3。
我有一个连接到TM控制器的传感器，并且我在TM流中编写代码，我使用称为tountstop的函数，这意味着当我移动机器人和机器人触发传感器时，它将发送一个高或高的DI的低信号，然后机器人将停止一段时间，几秒钟后它将继续移动。在这种情况下，我可以在Robodk中检索该传感器的IO语句吗？因为我想使用python，它是PC碱基来运行我的算法，因此我需要打开或关闭此IO来区分机器人的姿势。

真挚地，
威尔逊。

[阿尔伯特]

Omron TM机器人非常新，并且在过去的1 - 2年中进行了许多改进。

Robodk 4.0.1的历史可追溯到2年以上，并更新到最新版本应该解决有关与Omron TM机器人集成的许多问题，包括程序生成的后处理器和驱动程序。

当您在控制器上运行程序时，我们没有用于机器人监视的脚本，但是使用Modbus可以使用。