[hoolymama]

你好,

我想使用API找到将TCP移动到目标的所有联合配置。如果我使用SolveIK()或SolveIK_All()，所产生的接头将法兰放在目标位置。欢迎提出任何意见。

或者也许有更好的方法来做我正在尝试做的事情，所以我会解释…我有一系列描述刀具路径的矩阵。机器人可以到达t1, t2, t3，但不能通过使用t1 - t3配置(我猜是首选配置)的线性移动从t3到达t4。所以我需要找到一个对所有矩阵都有效的位型。例如，如果我用肘部朝下启动机器人，然后为每个姿势做MoveL，它可以工作。我需要在机器人开始移动之前，用API找出这个配置是什么。

谢谢

朱利安