[kri5too]

你好RDK人

我真的很新在Robodk。关于我可能是一个真正的“愚蠢的”问题，但我没有发现从Robodk帮助解决它的灵魂。

我在Robodk制作了2个不同的运动计划。让我们称之为PROG1和PROG 2。
现在我想要否则致命。
我如何在Robodk做到这一点？

我可以生成主程序，它将运行First Prog1然后运行PROG2，然后通过手编辑并添加条件。
这样，但我希望Robodk在程序里面有更好的解决方案如何做到这一点

代码：

%%%
版本：1
英语语言
%%%

模块mod_mainprogram.

要播托托纳特拉特rdktool：= [true，[[0,0,0]，[1,0,0,0]]，[20，[0,0,200]，[1,0,0,0]，0,0，0.005]];

Proc Mainprogram（）
！由Robodk V5.2.1为ABB IRB 6400生成的程序2.8 120在11/02/2021 20:34:18
！使用名义的运动学。
如果Andur_1 =高那么
PROG1;
别的
PROG2;
万一
EndProc.

Proc Prog1（）
MoveJ [[2145.000,0.000,1143.934],[0.70710678,0.00000000,0.70710678,0.00000000],[0,-1,-1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]], v200, fine, rdkTool;
MOVEJ [[2145.000,870.641,1143.934]，[0.0.0000,0.70710678，-0.00000001]，[0,0，-1,1]，[9E9,9E9,9E9,9,909,9e9]] V200，良好，rdktool;
MOVEJ [[2145.000,870.641,1981.626]，[0.0.00000000]，[0,0，-1,1]，[9E9,9E9,1]，[9E9,9E9,1]，V200，罚款，rdktool;
MoveJ [[2145.000,3.905,1981.626],[0.70710678,-0.00000001,0.70710678,0.00000000],[0,0,-1,1],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]], v200, fine, rdkTool;
MOVEJ [[2145.000,889.036,1158.989]，[0.0.00000001,0.70710678,0.00000000]，[0,0，-1,1]，[9E9,9E9,9E9,9,9,909,9e9]]，V200，罚款，rdktool;
EndProc.

proc prog2（）
MOVEJ [[2145.000,0.000,2075.000]，[0.70710678，-0.00000001,0.70710678,0.00000000]，[0,0，-1,0]，[9E9,9E9,9E9,9,9,909,9e9]]，V200，很好，rdktool;
MoveJ [[2145.000,41.161,2382.972]，[0.7072.9710678,0.00000000]，[0,1，-2,1]，[9e9,9e9,9e9,9,1]，v200，罚款，rdktool;
MOVEJ [[2145.000,695.675,2382.972]，[0.70678,0.00000000,0.70710678,0.00000000]，[0,1，-2,1]，[9e9,9e9,9e9,9,9,1,9e9]]，v200，好，rdktool;
MOVEJ [[2145.000,695.675,2135.282]，[0.000678，-0.00000001,0.70710678,0.00000000]，[0,1，-2,1]，[9e9,9e9,9e9,9,909,909,9e9]]，v200，好，rdktool;
迈出[[2145.000,55.244,2135.282]，[0.70710678,0.00000001,0.70710678,0.00000001]，[0,1，-2,1]，[9E9,9E9,1]，[9E9,9E9,9E9,9,909,9e9]]，v200，好，rdktool;
EndProc.

ENDMODULE

。

[阿尔伯特]

如果使用UI时不支持/然后/ else / else语句。除非您想使用API​​，否则您的解决方法是最好的方法。例如，您可以编写一个模拟逻辑并触发相应程序的小脚本。

对不起，此时我们不能有更多的帮助。

[Jeremy]

你好，

如果您下载了最新版本的Robodk，您可以使用“if”和“while”语句。

为了工作，您需要激活“工具” - >“选项” - >“Station”中的“流量控制语句”

我附上了一个例子站。
如果您有任何意见，请告诉我们。

Jeremy

[Hiro.]

亲爱的杰里米，


我的同事用“如果”和“虽然”陈述尝试了一个项目，但他在附加的项目中发现了一些错误。

你能指明原因在他的项目中的陈述是否有什么事

最好的祝福，
Hiro.

[Jeremy]

为此工作，您需要激活“工具” - >“选项” - >“Station”中的“流量控制语句”。

我忘了在我的第一次评论中提到它，我编辑了它。

[玛拉多斯]

嗨杰里米

有没有理由流量控制声明默认情况下未启用？

[阿尔伯特]

流量控制声明s in RoboDK is an experimental feature. To properly support this feature we would have to improve all our post processors to properly generate these flow control statements when generating robot programs.