你好RDK人
我真的在roboDK新。对于我也许是一个很“愚蠢”的问题,但我没发现一个情况,从robodk帮助来解决这个问题。
我已经在robodk 2不同运动项目。让´s称之为Prog1和食物2。
现在我想让if和else条件。
在RoboDK我可以怎么做?
我可以生成主程序,运行第一Prog1 Prog2,手工编辑它并添加条件。
像这样,但我希望RoboDK有更好的解决方案在项目怎么做
我真的在roboDK新。对于我也许是一个很“愚蠢”的问题,但我没发现一个情况,从robodk帮助来解决这个问题。
我已经在robodk 2不同运动项目。让´s称之为Prog1和食物2。
现在我想让if和else条件。
在RoboDK我可以怎么做?
我可以生成主程序,运行第一Prog1 Prog2,手工编辑它并添加条件。
像这样,但我希望RoboDK有更好的解决方案在项目怎么做
代码:
% % %
版本:1
语言:英语
% % %
模块MOD_MainProgram
珀耳斯tooldata rdkTool: =(真的,[[0,0,0),[1 0 0,0]],[[0,0200],1,0,0,0,0,0,0.005]];
PROC MainProgram ()
!程序生成的RoboDK v5.2.1 ABB IRB 6400 2.8 120年11/02/2021 20:34:18
使用名义运动学!。
如果andur_1 =高
Prog1;
其他的
Prog2;
ENDIF
ENDPROC
PROC Prog1 ()
MoveJ [[2145.000, 0.000, 1143.934), (0.70710678, 0.00000000, 0.70710678, 0.00000000), (0, 1, 1, 1) [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
,870.641 MoveJ [[2145.000, 1143.934), (0.70710678, 0.00000000, 0.70710678, -0.00000001), (0, 0, 1, 1) [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
,870.641 MoveJ [[2145.000, 1981.626), (0.70710678, 0.00000000, 0.70710678, 0.00000000), (0, 0, 1, 1) [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
MoveJ [[2145.000, 3.905, 1981.626), (0.70710678, -0.00000001, 0.70710678, 0.00000000), (0, 0, 1, 1) [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
,889.036 MoveJ [[2145.000, 1158.989), (0.70710678, -0.00000001, 0.70710678, 0.00000000), (0, 0, 1, 1) [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
ENDPROC
PROC Prog2 ()
MoveJ [[2145.000, 0.000, 2075.000), (0.70710678, -0.00000001, 0.70710678, 0.00000000), [0, 0, 1, 0], [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
MoveJ [[2145.000, 41.161, 2382.972), (0.70710678, 0.00000000, 0.70710678, 0.00000000), [0, 1, 2, 1], [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
,695.675 MoveJ [[2145.000, 2382.972), (0.70710678, 0.00000000, 0.70710678, 0.00000000), [0, 1, 2, 1], [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
,695.675 MoveJ [[2145.000, 2135.282), (0.70710678, -0.00000001, 0.70710678, 0.00000000), [0, 1, 2, 1], [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
MoveL [[2145.000, 55.244, 2135.282), (0.70710678, 0.00000001, 0.70710678, 0.00000001), [0, 1, 2, 1], [9 e9 9 e9 9 e9 9 e9, 9 e9 9 e9]], v200,好,rdkTool;
ENDPROC
ENDMODULE
。