[圭佑。酒井法子]

你好,
RoboDK团队

我们已经创建了一个简单的程序来在UR模拟器的两个点之间移动。
当我把它导入RoboDK时，我得到了附加错误。

脚本内容如下所示。
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def测试():
Set_gravity ([0.0, 0.0, 9.82])
set_tool_communication(False, 115200,0, 1,1.5, 3.5)
set_tool_output_mode (0)
set_tool_digital_output_mode (0, 1)
set_tool_digital_output_mode (1, 1)
set_tool_voltage (0)
set_standard_analog_input_domain (0, 1)
set_standard_analog_input_domain (1, 1)
set_tool_analog_input_domain (0, 1)
set_tool_analog_input_domain (1, 1)
set_analog_outputdomain (0, 0)
set_analog_outputdomain (1,0)
set_input_actions_to_default ()
set_tcp (p (0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0))
Step_count_5da776d0_589c_44d5_b4ba_bea618676232 = 0.0
线程Step_Counter_Thread_71731e0d_ea82_4223_8bec_d743c846fe47 ():
而(真正的):
Step_count_5da776d0_589c_44d5_b4ba_bea618676232 = Step_count_5da776d0_589c_44d5_b4ba_bea618676232 + 1.0
同步()
结束
结束
运行Step_Counter_Thread_71731e0d_ea82_4223_8bec_d743c846fe47 ()
Set_target_payload (10.000000， [0.000000, 0.000000, 0.100000]， [0.071450, 0.071450, 0.071450, 0.000000, 0.000000, 0.000000])
set_safety_mode_transition_hardness (1)
全球Waypoint_1_p = p[-。189631536923, -。609683881651， .260971148694， -。0012213.59682, 3.116276528482, .038891915637]
global Waypoint_1_q=[- 1.600699999999999998， -1.7271， - 2.202999999999999994， - 0.807999999999999998, 1.5951， - 0.030999999999999999999694]
全球Waypoint_2_p = p[-。115889203599, -。609683881608， .260971148693， -。0012213.59682, 3.116276528480, .038891915640]
global Waypoint_2_q=[-1.479524814060909， -1.7004887283586072， -2.2363309091562567， -0.798154264675464, 1.5980294373670005, 0.09018009372375337]
而(真正的):
一元“机器人计划”
$ 2 "MoveJ"
$ 3 "Waypoint_1" "breakAfter"
movej(get_inverse_kin(Waypoint_1_p, qnear=Waypoint_1_q)， a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
$ 4 "Waypoint_2" "breakAfter"
movej(get_inverse_kin(Waypoint_2_p, qnear=Waypoint_2_q)， a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)
结束
结束

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请告诉我原因。

最好的问候,

圭佑酒井法子

[艾伯特]

嗨圭佑,

RoboDK支持导入简单的机器人程序文件。你的程序包含RoboDK无法识别的逆运动学计算。在你的具体情况下，你可以用它们对应的姿态目标来代替逆运动学计算。例子:

代码:

你可以手动修改为:
Movej (p[-1.479524814060909， -1.7004887283586072， -2.2363309091562567， -0.798154264675464, 1.5980294373670005, 0.09018009372375337]， a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)

而不是:
movej(get_inverse_kin(Waypoint_2_p, qnear=Waypoint_2_q)， a=1.3962634015954636, v=1.0471975511965976)