[sp8472]

我在看一些教程，但我得到了一些奇怪的模拟行为。

一些例子:
- GIF是程序运行，如果我使用Ctrl+R。没有冲突。

-屏幕截图“位置-侧”和“位置-iso”显示如果我按F5会发生什么。

-“Paint4单/双击”:如果我点击一个目标位置，让模拟机器人做它的动画运动，关节配置是一种方式。但如果我双击同一个目标，它就不一样了，机器人的一部分干扰了工件。


到目前为止，我在实践中已经见过几次这种情况——运行程序会产生一组联合配置，但是逐个单击目标会得到不同的结果。

[杰里米]

嗨sp8472,

这是因为在使用“Teach on Surface”时，您记录了错误的机器人配置。
这是一个常见的错误，很容易纠正。

在提出解决方案之前帮助完整的信息:
根据目标配置移动J
移动L不尊重目标构型，只尊重笛卡尔位置。因此，在运动过程中会保持机器人在运动起点的构型。

在你的位置树中点击一次目标，如果机器人和所选目标之间的实际位置将触发移动L。(不尊重目标配置)
在你的站树中双击一个目标将触发“瞬时”移动J到选定的目标。(尊重目标配置)

解决方案:
1 -双击程序中的第一个点。
2—如果配置正常，执行步骤5
3 -选择正确的配置，双击机器人打开机器人面板，在“其他配置”下选择目标的正确方向。
4 -在你的站树中右键单击目标，选择“Teach Current position”，这将记录新的配置
5 -单击一次下一个目标。如果物理上可能的话，应该保持从一点到另一点的配置。
6 -在你的站树中右键单击目标，选择“Teach Current position”，这将记录新的配置
7 -重复所有点在你的序列。

杰里米