[Consuelo]

这就跟你问声好！我试图为UR3生成一个程序有一个第二帧(第一个是机器人基地),但生成的脚本的第二帧不同样的坐标。

生成的文件(机器人基础坐标系)是类似的
…
#主程序:
#程序生成的RoboDK v5.1.3 UR3e
#使用名义运动学。
# set_reference (p (0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000))
movej ([0.857440, -2.431977, -0.887516, -2.116927, 1.291165, 2.534724), accel_radss, speed_rads, 0, 0)
movel (p (0.100000, 0.110000, 0.050000, 0.000003, -2.722227, 1.047786), accel_mss, speed_ms, 0, 0.000)
#主程序的结束
结束
....


和文件生成(第二帧作为参考)
…
#主程序:
#程序生成的RoboDK v5.1.3 UR3e
#使用名义运动学。
# set_reference (p (0.300000, 0.100000, 0.100000, 0.000000, 0.000000, 0.000000))
movej ([0.857440, -2.431977, -0.887516, -2.116927, 1.291165, 2.534724), accel_radss, speed_rads, 0, 0)
movel (p (0.100000, 0.110000, 0.050000, 0.000003, -2.722227, 1.047786), accel_mss, speed_ms, 0, 0.000)
#主程序的结束
....

这基本上是同一个目标MOVEL指令吗

我找不到我的错误
我非常感谢你的帮助…谢谢

[Consuelo]

另外,我想知道如何解决以下错误加载url后文件正确的运动学

Python脚本失败返回1
回溯……
文件…
dh_mat =垫([dh_alpha等等
NameError:名字“垫”没有定义

谢谢

[杰里米]

嗨Consuelo,

你能更新RoboDK并再试一次。
如果它不工作,使用这个后处理器。

//www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...tProcessor

杰里米