[gmarchet]

问候,

我需要发送一个自定义的命令通过在线机器人驱动程序接口,但是当我设置程序包含该指令在“机器人运行”模式,然后右键单击指令执行指令”(当然后连接到驱动程序),没有发送,我们可以看到日志窗口中。这是独立的指令代码的实际内容。

任何内置指令使用相同的方法(我在日志窗口中可以看到他们,他们被司机)妥善处理。

我在跑步RoboDK LUbuntu但我的一个同事在Windows上也有同样的问题。发生了什么?

谢谢你提前,

问候

[杰里米]

你好,

你能告诉我们你机器人品牌使用的是什么?不同的机器人品牌使用不同的驱动程序(机器人)上运行。

杰里米

[gmarchet]

谢谢你的帖子。万能的机器人,我的理解是,品牌重要的后处理程序(如果我理解正确的话,不习惯这里)和在线机器人司机(我只懂得踢在命令行写入到日志),有什么其他依赖品牌链呢?
标准命令做日志中出现之前由我们处理自定义驱动程序,但这些指令不做任何事情(甚至使用内置的apiur在线机器人司机)。

[杰里米]

你是对的,我错过了你的“日志窗口”部分。(真的不知道我错过了你提到两次…)

杰里米

[gmarchet]

我试图取代程序通过调用python脚本使用robot.RunInstruction(“什么”,INSTRUCTION_INSERT_CODE),它仍然不工作:没有通过控制台日志发送。这是一个很不方便的缺陷(我们恰好是阻塞),它很容易reproductible,您的开发人员知道这个吗?

(但这是那么重要),我注意到Robolink.Render()没有影响当程序调用它将运行在机器人(我做计算使用robot.setJoints()和我想这些计算向用户隐藏,它的工作原理对机器人运行时并不自责),我认为这也是一个错误但也许有另一种方式?如果这确实是一个错误我将打开另一个线程。

[艾伯特]

当你使用在机器人运行选项,你想在RoboDK运行Python程序你应该确保你有以下设置激活:

• Tools-Options-Motion
  
• 检查选项:管理程序调用RoboDK当连接到一个机器人
  

[gmarchet]

艾伯特你好,谢谢你的回答。我已经选中此选项,我只是检查。也在GUI中插入代码指令也不工作,这不仅是一个Python的问题看来(我猜是联系在一起的事实,底层函数从RoboDK似乎并不工作)。

你不也有同样的问题在你结束?

[艾伯特]

我不确定我理解这个问题。你有一个示例项目,我们可以使用它来重现这个问题吗?

确保你的命令被送到机器人从Python程序可以添加这样的:

代码:

状态,味精= robot.ConnectedState ()
print(状态)
打印(味精)
如果状态= = ROBOTCOM_READY:
RDK.setRunMode (RUNMODE_RUN_ROBOT)

[fmonbrun]

艾伯特你好,

这篇文章我感兴趣。我也有同样的问题。RunInstruction(代码,run_type = INSTRUCTION_INSERT_CODE)
这个方法只能用程序项或也可以与机器人合作项目吗?

有办法发送直接urscrip代码在RUNMODE_RUN_ROBOT UR10控制器(即使用apiur.exe)槽或通过python api的用户界面?

你会发现robodk现场测试与这篇文章:
——gui界面
——与api robot.RunInstruction()或program.RunInstruction ()

我在我的示例中“弹出”(“文本”)urscript命令但它外壳是任何:textmsg (), set_payload ()……

谢谢你的帮助

[chris_f]

我也发送urscript代码直接感兴趣。在我的例子中我有一个通信URCap UR3e外部激光扫描仪安装。