[艾伯特]

很抱歉我一直没能回到这个话题。目前不可能使用指令命令发送自定义脚本代码。

另一方面，你可以发送一个程序“ID”给你的机器人，并定制驱动程序。类似于这种类型的操作:
//www.w5838.com/forum/Thread-Unable-t...75#pid3275

[fmonbrun]

该方法适用于通过后置处理器生成程序。

但是有没有解决方案在runonrobot模式下发送ID程序到apiur(bin文件)?

[艾伯特]

是的，这是可能的，你应该能够发送一个程序ID，你将在驱动程序脚本中收到。但是，您应该自定义您的驱动程序脚本。

更具体地说，你应该根据程序名称的编号自定义驱动程序UR端的MSG_RUNPROG部分:

代码:

elif mtype == MSG_RUNPROG:
Prog_num = socket_read_binary_integer(1)
Prog_name = socket_read_string()
如果prog_num == 1:
Program1 ()
Elif prog_num == 2:
项目(2)
结束
打破

[trevorb]

是的，这是可能的，你应该能够发送一个程序ID，你将在驱动程序脚本中收到。但是，您应该自定义您的驱动程序脚本。

更具体地说，你应该根据程序名称的编号自定义驱动程序UR端的MSG_RUNPROG部分:

代码:

elif mtype == MSG_RUNPROG:
Prog_num = socket_read_binary_integer(1)
Prog_name = socket_read_string()
如果prog_num == 1:
Program1 ()
Elif prog_num == 2:
项目(2)
结束
打破

嗨,阿尔伯特,

我理解你描述的将程序“id”发送到驱动程序脚本的过程。您提到修改驱动程序脚本，并使用上面的代码片段进行详细说明。你能更具体地告诉我应该编辑什么剧本吗?

以下位置没有可编辑的UR驱动程序脚本:C:\RoboDK\api\Robot。当你说“在司机的UR侧”时，我不确定我完全理解你的意思。

提前谢谢!如果您还需要其他信息，请告诉我!

[艾伯特]

嗨Trevorb,

请通过电子邮件与我们联系，我们将为您提供所需的文件。

艾伯特

[PedramPasha]

是的，这是可能的，你应该能够发送一个程序ID，你将在驱动程序脚本中收到。但是，您应该自定义您的驱动程序脚本。

更具体地说，你应该根据程序名称的编号自定义驱动程序UR端的MSG_RUNPROG部分:

代码:

elif mtype == MSG_RUNPROG:
Prog_num = socket_read_binary_integer(1)
Prog_name = socket_read_string()
如果prog_num == 1:
Program1 ()
Elif prog_num == 2:
项目(2)
结束
打破

我试图使用URscript调用函数来控制我的UR10上的结束执行器(set_tool_digital_out)
我连接到机器人并使用驱动程序。
你提到我们可以修改驱动程序来调用程序ID:
//www.w5838.com/forum/Thread-Online-p...ght=driver

我包括UR脚本吗set_tool_digital_out”在RoboDK内部的Python程序中调用它的程序ID ?
我们仍然不清楚在哪里包含URscript。”set_tool_digital_out”并在自定义驱动程序中调用它的ID。

先谢谢你，
Pedram

[艾伯特]

嗨Pedram,
我刚刚在另一个线程上回复你，为你的UR机器人正确地映射工具输出。
当您使用run on robot选项(驱动程序)时，并非所有机器人都支持插入自定义代码。