[艾伯特]

很抱歉我没能回到这个话题。目前无法使用指令命令发送自定义脚本代码。

另一方面，您可以向您的机器人发送一个程序“ID”，并定制驱动程序。类似于这种类型的操作:
//www.w5838.com/forum/Thread-Unable-t...75#pid3275

[fmonbrun]

该方法通过后置处理器生成程序。

但是是否有一个解决方案在runonrobot模式中发送一个ID程序到apiur(bin文件)?

[艾伯特]

是的，这是可能的，你应该能够发送一个程序ID，你将收到在驱动脚本。但是，您应该自定义您的驱动程序脚本。

更具体地说，你应该定制驱动程序UR端的MSG_RUNPROG部分，给定程序名的编号:

代码:

elif mtype == MSG_RUNPROG:
Prog_num = socket_read_binary_integer(1)
Prog_name = socket_read_string()
如果prog_num == 1:
Program1 ()
Elif prog_num == 2:
项目(2)
结束
打破

[trevorb]

是的，这是可能的，你应该能够发送一个程序ID，你将收到在驱动脚本。但是，您应该自定义您的驱动程序脚本。

更具体地说，你应该定制驱动程序UR端的MSG_RUNPROG部分，给定程序名的编号:

代码:

elif mtype == MSG_RUNPROG:
Prog_num = socket_read_binary_integer(1)
Prog_name = socket_read_string()
如果prog_num == 1:
Program1 ()
Elif prog_num == 2:
项目(2)
结束
打破

嗨,阿尔伯特,

我理解你所描述的发送程序“id”到驱动脚本的过程。您提到了修改驱动程序脚本，并详细说明了上面的代码片段。你能更具体地告诉我应该编辑什么剧本吗?

C:\RoboDK\api\Robot下面没有可编辑的驱动程序脚本。当你说“在司机的UR一侧”，我不确定我完全理解你的意思。

提前谢谢!如果您还需要其他信息，请告诉我!

[艾伯特]

嗨Trevorb,

请通过电子邮件联系我们，我们将为您提供所需的文件。

艾伯特

[PedramPasha]

是的，这是可能的，你应该能够发送一个程序ID，你将收到在驱动脚本。但是，您应该自定义您的驱动程序脚本。

更具体地说，你应该定制驱动程序UR端的MSG_RUNPROG部分，给定程序名的编号:

代码:

elif mtype == MSG_RUNPROG:
Prog_num = socket_read_binary_integer(1)
Prog_name = socket_read_string()
如果prog_num == 1:
Program1 ()
Elif prog_num == 2:
项目(2)
结束
打破

我试图使用URscript调用函数来控制我的UR10末端执行器(set_tool_digital_out)
我和机器人连接在一起，我使用驾驶员。
你提到我们可以修改驱动程序来调用程序ID:
//www.w5838.com/forum/Thread-Online-p...ght=driver

我是否包含UR脚本set_tool_digital_out”在RoboDK内部的Python程序中调用它的程序ID ?
我们仍然不清楚在哪里包含URscript。”set_tool_digital_out”，并在自定义驱动程序中调用它的ID。

先谢谢你，
Pedram

[艾伯特]

嗨Pedram,
我刚刚回到你在另一个线程正确映射工具输出为你的UR机器人。
当你使用run on robot选项(drivers)时，不支持为所有机器人插入自定义代码。