[鲁道夫]

你好,

我是西班牙拉里奥哈大学的一名研究员。

我们有一个TM5-700机器人，我们正在尝试用6点法在RoboDK中定义TPC，连接到机器人并获取坐标。我们正在按照RoboDK Youtube频道的视频教程“TCP定义- RoboDK - Omron TM Cobot培训-第12部分”的说明进行操作。

根据视频教程，不应该使用关节的值，因为TM机器人的工厂校准引入了一些差异。相反，法兰的XYZ和旋转坐标应该与这些机器人一起使用。因此，在视频教程中，命令FLANGE_XYZ用于获取这些坐标，并将它们用作定义TCP的姿势。根据教程，TMFlow和RoboDK中法兰的XYZ和旋转坐标应该使用这个命令匹配。

但是，我们注意到RoboDK (v5.2.1)版本中的命令列表与视频教程中的命令列表不同(见所附图片)。在本例中，我们没有命令FLANGE_XYZ。相反，我们使用的是命令POSXYZ，我们认为它也会做同样的事情，但是我们无法获得TCP定义的propper坐标。正如我们所看到的，RoboDK似乎得到了真实机器人的法兰坐标，但它立即将这些坐标分配给了工具(而不是法兰)，从而使得RoboDK中的机器人采取了与真实机器人非常不同的姿态。

我们做错了什么吗?是否有另一种方法来做TCP定义后，最后的更新?

非常感谢!

鲁道夫

[杰里米]

嗨,鲁道夫,

如果遇到此问题，应该能够使用“ToolXYZ”并获得正确的结果。
否则，您可以在机器人上创建一个新的TCP，并将其位置保持在[0,0,0]，并使用POSXYZ。

在最坏的情况下，您也可以使用机器人控制器过程进行TCP校准，然后手动将值传输到RDK。

杰里米

[鲁道夫]

嗨,杰里米,

非常感谢!这很有帮助。

鲁道夫