[柯柏走]

你好,

我有RoboDK v4.1.0
我可以看到RoboDK v5.1.2是可用的

．.．但仍…我可能犯了新手的错误。
比如它应该在T1模式下工作吗?我真的只是选择程序RoboDKsync35。SRC，就是这样吗?

连接到机器人工作正常，获取坐标到PC工作正常…移动机器人不起作用。更新软件有可能带来改变吗?

[杰里米]

机器人上的程序需要运行。

因此，在手动模式下，需要按下死区开关。

杰里米

[柯柏走]

所以我更新到5.1.2，我得到了完全相同的行为。
读取位置是可以的。
移动机器人会导致绿色的“READY”变成黄色的“WORKING”

．.．所以…我试着同时按住死亡人开关和库卡人机界面上的绿色三角形“播放”按钮…这样程序解释器就转了一圈又一圈……
然后当我用RoboDK软件命令它时，机器人就开始移动了。

它不会在AUTO模式下移动…应该吗?

我现在有点开心……:)

[杰里米]

嗨柯柏走,

我能理解，每当一个机器人做出新的动作时，我都有同样的感觉。
我希望这种感觉永远不会消失!

接下来我想试试AUTO。
但一开始要注意速度。慢慢开始没什么错。
小心总比后悔好。

杰里米

[柯柏走]

你建议如何限制自动模式下的速度。
此刻，我正与“机器人飞行员”一起移动

我是否限制*中的速度。SRC文件，或者我也可以通过RoboDK软件?

我可以在*中看到一些速度和加速度相关的线。SRC程序。
或者美元。CP = 3
ACC美元。CP = 10

还有一些与参数COM_VALUE2的关系，所有六个轴都有一个for循环。
$VEL_AXIS[j_id] = 100

COM_VALUE4与$ACC_AXIS[j_id] = 100相关

这些循环基本上是说，除非另有说明，否则保持这些值为100%…建议一定有办法通过沟通来调整。

[杰里米]

嗨柯柏走,

我从来没有给库卡机器人发送过“SetSpeed”，但你可以自己试试。
当您在RoboDK中创建程序时，您可以添加设置速度指令并调整速度。

杰里米

[柯柏走]

好吧……所以SetSpeed指令会影响速度。但只有当我试图在物理机器人上运行RoboDK程序时，这才会发送给机器人……当程序中有SetSpeed指令时。

如果我只是想限制机器人飞行员慢跑时的速度和加速度，我必须更改*SRC文件:
$VEL_AXIS[j_id] = 100
$ACC_AXIS[j_id] = 100

．.．到更合理的数字。在我的测试中，10%的速度和25%的加速度似乎很平稳。
当我在KUKA上使用AUTO模式时，我有一个非常可怕的时刻，在RoboDK上选择了一个目标…(动画机器人向目标移动)然后决定naaaah…相反，我要用RobotPilot命令它在Z方向上移动+5mm。
但是物理机器人移动到先前选定的目标位置……100%的速度和100%的加速度……目标距离桌子表面只有几毫米。

．.．是的……我要让它慢下来。
当我点击“移动关节”按钮时，我期待机器人移动到位置。所以我选择一个目标，然后说“移动关节”，机器人就会移动。当我在Z轴上点击+5mm时，我没有想到机器人会移动到选定的目标。

[杰里米]

嗨柯柏走,

哦，差点撞车!
还好没发生。

我个人从来没用过《机器人飞行员》，所以我不能评论这款游戏。
但是为了测试目的而降低速度总是一个不错的选择。

杰里米