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你好,
我有RoboDK v4.1.0
我可以看到RoboDK v5.1.2是可用的
...但仍…我可能犯了新手的错误。
比如它应该在T1模式下工作吗?我真的只是选择程序RoboDKsync35。SRC,就是这样吗?
连接到机器人工作正常,获取坐标到PC工作正常…移动机器人不起作用。更新软件有可能带来改变吗?
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机器人上的程序需要运行。
因此,在手动模式下,需要按下死区开关。
杰里米
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所以我更新到5.1.2,我得到了完全相同的行为。
读取位置是可以的。
移动机器人会导致绿色的“READY”变成黄色的“WORKING”
...所以…我试着同时按住死亡人开关和库卡人机界面上的绿色三角形“播放”按钮…这样程序解释器就转了一圈又一圈……
然后当我用RoboDK软件命令它时,机器人就开始移动了。
它不会在AUTO模式下移动…应该吗?
我现在有点开心……:)
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嗨柯柏走,
我能理解,每当一个机器人做出新的动作时,我都有同样的感觉。
我希望这种感觉永远不会消失!
接下来我想试试AUTO。
但一开始要注意速度。慢慢开始没什么错。
小心总比后悔好。
杰里米
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11-04-2020,上午11:15
(这篇文章最后修改:11-04-2020,上午11:16由柯柏走)。
你建议如何限制自动模式下的速度。
此刻,我正与“机器人飞行员”一起移动
我是否限制*中的速度。SRC文件,或者我也可以通过RoboDK软件?
我可以在*中看到一些速度和加速度相关的线。SRC程序。
或者美元。CP = 3
ACC美元。CP = 10
还有一些与参数COM_VALUE2的关系,所有六个轴都有一个for循环。
$VEL_AXIS[j_id] = 100
COM_VALUE4与$ACC_AXIS[j_id] = 100相关
这些循环基本上是说,除非另有说明,否则保持这些值为100%…建议一定有办法通过沟通来调整。
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嗨柯柏走,
我从来没有给库卡机器人发送过“SetSpeed”,但你可以自己试试。
当您在RoboDK中创建程序时,您可以添加设置速度指令并调整速度。
杰里米
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好吧……所以SetSpeed指令会影响速度。但只有当我试图在物理机器人上运行RoboDK程序时,这才会发送给机器人……当程序中有SetSpeed指令时。
如果我只是想限制机器人飞行员慢跑时的速度和加速度,我必须更改*SRC文件:
$VEL_AXIS[j_id] = 100
$ACC_AXIS[j_id] = 100
...到更合理的数字。在我的测试中,10%的速度和25%的加速度似乎很平稳。
当我在KUKA上使用AUTO模式时,我有一个非常可怕的时刻,在RoboDK上选择了一个目标…(动画机器人向目标移动)然后决定naaaah…相反,我要用RobotPilot命令它在Z方向上移动+5mm。
但是物理机器人移动到先前选定的目标位置……100%的速度和100%的加速度……目标距离桌子表面只有几毫米。
...是的……我要让它慢下来。
当我点击“移动关节”按钮时,我期待机器人移动到位置。所以我选择一个目标,然后说“移动关节”,机器人就会移动。当我在Z轴上点击+5mm时,我没有想到机器人会移动到选定的目标。
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嗨柯柏走,
哦,差点撞车!
还好没发生。
我个人从来没用过《机器人飞行员》,所以我不能评论这款游戏。
但是为了测试目的而降低速度总是一个不错的选择。
杰里米