[konstantinos.agg]

你好，有没有办法更改KUKA KRC2后处理器，以便声明如第一张图所示的联合列表(E1是第三个联合)?

由于某种原因，KUKA LWR IV+ i已将第三个接头声明为外部接头，并期望按以下顺序发送:

机器人。MoveJ([A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1])， E1为第一张图所示的第3个关节(J3)的关节值。

然而，robodk将联合值发送为:

机器人。MoveJ([A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1])， E1为第7关节(J7)的关节值，如图1所示。

到目前为止，我已经手动交换了关节的顺序(如下所示的代码)，然后将它们发送给KUKA，以匹配机器人的真实运动模拟。

代码:

从robolink进口*# RoboDK API
从robodk进口*#机器人工具箱
RDK = Robolink()

机器人= RDK。项目(“库卡”）
pose = RDK。项目(“左下”）

只在模拟模式下移动机器人
RDK.setRunMode (1）
robot.MoveJ(构成)

#移动真正的机器人
”“”

改变关节的位置，因为KUKA LWR IV+已经将第三个关节声明为外部关节。

KUKA LWR IV+关节= [A1, A2, E1, A3, A4, A5, A6]， RoboDK将关节发送为[A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1]
”“”
RDK.setRunMode (6）
tar = tr(pose.关节())
机器人。MoveJ([焦油(0，0],焦油[0，1],焦油[0，3.],焦油[0，4],焦油[0，5],焦油[0，6],焦油[0，2]])


然而，由于不同的关节限制，如果我交换它们，第3个关节的值大于第7个关节，那么程序退出。所以我正在寻找一种方法来操作后处理器，以便正确地发送它们，以避免关节限制。

[杰里米]

你好,

在线文档的这一部分向您展示了如何修改后处理器。
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processors.html#EditPost

祝你有愉快的一天。
杰里米

[konstantinos.agg]

谢谢你提供的有用的文件。

为了澄清，如果我修改后处理器，它只会影响生成的程序，而不会影响Python RoboDK API函数robot的输出。movej ()?
如果我想修改这个函数，我将不得不改变它从robolink.py文件?

[杰里米]

嗨Konstantinos,

你说得对。
我建议您在修改后处理程序之前创建一个副本。
通过这种方式，您可以始终回滚到原始版本。

杰里米

[konstantinos.agg]

嗨Konstantinos,

你说得对。
我建议您在修改后处理程序之前创建一个副本。
通过这种方式，您可以始终回滚到原始版本。

杰里米

---

谢谢你，杰里米，很有帮助。

祝你有愉快的一天。：）

Konstantinos