[konstantinos.agg]

你好,是否有办法改变库卡KRC2后处理器,为了申报联合列表见第一张图片(E1是第三关节)?

出于某种原因,我使用的库卡轻水反应堆IV +宣布第三联合外部和期望关节发送在这个顺序:

机器人。MoveJ ([A1, A2, A3、A4、A5、A6, E1))与E1为第三联合共同价值:(J3)见第一张图片。

然而robodk发送联合值为:

机器人。MoveJ ([A1, A2, A3、A4、A5、A6, E1))与E1的共同价值7日联合(J7)见第一张图片。

到目前为止我已经手动换关节的顺序(见下面的代码)发给库卡之前,以匹配仿真机器人的实际运动。

代码:

从robolink进口*# RoboDK API
从robodk进口*#机器人工具箱
RDK = Robolink ()

机器人= RDK.Item (“库卡”)
构成= RDK.Item (“左下”)

#移动机器人仿真
RDK.setRunMode (1)
robot.MoveJ(构成)

#真正的移动机器人
”“”

改变关节的位置因为库卡轻水反应堆IV +第三联合作为外部联合宣布。

库卡轻水反应堆IV +关节= (E1 A1, A2, A3、A4、A5、A6)和RoboDK发送关节(A1, A2, A3、A4、A5、A6, E1)
”“”
RDK.setRunMode (6)
焦油= tr (pose.Joints ())
robot.MoveJ([焦油(0,0],焦油[0,1],焦油[0,3],焦油[0,4],焦油[0,5],焦油[0,6],焦油[0,2]])


然而,由于不同的关节限制如果我交换和第三关节有一个值大于7日联合程序退出。所以我寻找一种方式来操纵后置处理程序以发送正确,以避免联合限制。

[杰里米]

你好,

在线文档的这部分向您展示了如何修改后处理器。
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processors.html EditPost

祝你有美好的一天。
杰里米

[konstantinos.agg]

谢谢你的帮助文档。

澄清一下,如果我修改后置处理程序只会影响生成的程序,而不是Python RoboDK API函数的输出robot.MoveJ () ?
如果我想修改这个函数从robolink我必须改变它。py文件?

[杰里米]

嗨Konstantinos,

你是对的。
我建议你在修改之前创建的副本后处理器。
这样你可以回滚到原始版本。

杰里米

[konstantinos.agg]

嗨Konstantinos,

你是对的。
我建议你在修改之前创建的副本后处理器。
这样你可以回滚到原始版本。

杰里米

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谢谢你杰里米,这是有帮助的。

祝你有美好的一天。:)

Konstantinos