[柯恩]

你好,

简而言之
刚刚开始使用RoboDK和我有一些问题Aubo I5 cobot生成程序。的核心问题似乎是RoboDK出口速度和加速度在mm / s, mm / s ^ 2分别而aubo预计m / s的速度。这导致速度大大超过了最大速度aubo导致项目的失败。

有办法改变为Aubo生成一个程序,使用m / s,而不是mm / s的单位速度?

提前感谢你的帮助!

亲切的问候,

柯恩

详细
执行一些钻孔和铣削行动我RoboDK插件用于360年融合生成刀具轨迹。刀具轨迹显示,在德RoboDK软件运行得很好。程序内部RoboDK显示打印命令,然后速度,运动,参考帧等所有mm / s的速度上市。

当我使用“Aubo”后处理器生成一个路径创建一个Aubo项目文件夹,我可以搬到Aubo机器人使用u盘。当我试着运行Aubo返回一个错误的程序大致翻译为“允许范围之外的速度”。

在检测速度的移动命令它被认为他们应该设置为1000倍。当我低他们手动程序的工作方式。

Aubo手册指出,机器人使用m / s作为解释的单位的移动速度。因此似乎问题发生在翻译从mm / s、m / s。我试图建立一个新的基于现有的后置处理程序。然而post processerin RoboDK文件只有扼制引用编译字节码在python中。

问题
根据这些问题,我有以下问题:
1。有没有设置在roboDK我可以改变,以确保它生成机器人程序使用m / s,而不是mm / s ?
2。如果这是不可能的,有一种我可以访问没有编译aubo后置处理程序,看看我可以做一个定制的后处理器来解决这个问题。

版本/依赖关系

RoboDK版本:5.2.0.19948 Windows 64位
RoboDK许可证:专业(软件狗)
机器人:Aubo I5
机器人软件版本:4.3.5


注意:我用稍微过时版本的aubo软件所以同时我会检查更新后问题仍然存在。

[柯恩]

* * * *更新
我花更多的为生成的代码,发现两个东西会使用(其中一个我之前基本上忘了说)

1。我在Aubo加载文件作为一个项目,但我们唯一我可以运行它们是如果我接收过程。其他明智的运行会导致系统崩溃。
(如果我加载过程运行也会导致系统崩溃)。

2。细看似乎Aubo不负载m / s的速度,而是基于一些内部速度的百分比。所以50 mm / s RoboDK转化为50%的2000 mm / s Aubo软件。

[杰里米]

嗨柯恩,

我们开发的后处理器Aubo与一个潜在的客户,但是我们从来没有机会真正测试一下自己在一个真正的机器人。

我想我已经解决了mm / s m / s的问题。
但好其他事情有点错误的机会。

这是新版本的后处理器。

杰里米

[柯恩]

嘿,杰瑞米,

谢谢你的快速响应和更新驱动程序。我不会有时间去测试它,直到本周四我会让你知道它是怎么回事。

如果是这样的话我很乐意帮忙做一些改进,我知道我在python和一些来合作我们可以提高较快。

[杰里米]

嗨柯恩,

好,让我知道你可以找到。

杰里米

[柯恩]

嘿,杰瑞米,

只是发现了一些时间测试,在当前版本那么它应该移动很多慢,我想我知道为什么。它看起来像我对单位转换的假设可能是错误的。似乎后处理器的方式使它实现,输入的值是一个马克斯Aubo速度的百分比。

所以我改变了后置处理程序来计算最大速度:

SPEED_MS_CURR = speed_mms / 2000.0 * 100

2000.0是aubo的最高速度,而100年是100%,实际上似乎工作吗

附在本帖中,你将发现一个示例程序的截图Aubo控制器解释结果的后处理程序发送,和后处理的版本让我所需的速度。与我修改速度值更改为5%而不是0.01图中。

我的版本的后处理程序编辑在以下行:
337年删除的因素20速度降低
338删除因素加速减少

408年改变setSpeed函数
408年改变setAccel函数

我还没有检查关节速度。

顺便说一句有特殊原因你选择使用Aubo过程/项目从roboDK格式作为输出,而不是一个Aubo脚本(后者是基于Ual) ?

(问这个,因为我也有一些问题关于程序下载和参考帧,而且我觉得这些脚本可能会更稳定。有例子和一个okay-ish引用可用Aubo论坛)