[denningt]

我正在尝试连接一个川崎机器人。我输入IP地址，按ping，它说ping成功。当我试图按下连接，它只是保持断开。
以下是我收到的连接日志错误:


启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py
开始……
Traceback(最近一次调用):
文件“C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py”，第26行，在<模块>
意外错误:exec(“from v”+ version_str +”。KawasakiDriver import *")
意外错误:文件“”，第1行，在<模块>
意外错误:文件“C:\RoboDK\api\robot\KawasakiDriver.py”，第66行，在<模块>
ModuleNotFoundError:没有名为“clr”的模块
发送命令……
停止
Driver KawasakiDriver.py未运行
断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py
开始……
Traceback(最近一次调用):
文件“C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py”，第26行，在<模块>
意外错误:exec(“from v”+ version_str +”。KawasakiDriver import *")
意外错误:文件“”，第1行，在<模块>
意外错误:文件“C:\RoboDK\api\robot\KawasakiDriver.py”，第66行，在<模块>
ModuleNotFoundError:没有名为“clr”的模块
发送命令……
停止
Driver KawasakiDriver.py未运行
断开连接

[艾伯特]

您应该使用管理员权限手动运行以下BAT文件:
C / RoboDK / api /机器人/ KawasakiDriver-Register.bat

这将安装运行Kawasaki驱动程序所需的clr模块。

如果你有任何问题，请告诉我们。这个驱动程序是新的，我们期待确保它工作良好。

[TroelsV]

我在这里也有同样的问题。我希望这能帮助到一些人:


跑C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver-Register.bat
它返回一个错误:

代码:

RegAsm:错误RA0000:无法定位输入程序集“C:\RoboDK\api\Robot\krcc64.dll”或其依赖项之一。

原来我错过了vc++ 2010 redistributable x64。安装它并再次运行驱动程序注册，它成功完成。

代码:

RegAsm:警告RA0000:向/codebase注册无符号程序集可能导致您的程序集干扰可能安装在同一台计算机上的其他应用程序。/codebase开关仅用于有符号的程序集。请给您的程序集一个强名称并重新注册。
类型注册成功

完成

再次打开RoboDK并尝试连接。仍然有CLR错误。原来我没有安装Pythonnet。因此，从命令行运行命令“pip install pythonnet”。现在错误消失了。仍然无法连接到机器人，但至少错误消失了。
假设默认端口号不正确。我把它改成了23，但还是什么都没有。这就是我得到的结果。

[艾伯特]

您可以从附加的ZIP文件中获取依赖项。你应该在这里解压缩它的所有内容:
C: / RoboDK / api /机器人/

如果你还有问题，请告诉我们。

[TroelsV]

您可以从附加的ZIP文件中获取依赖项。你应该在这里解压缩它的所有内容:
C: / RoboDK / api /机器人/

如果你还有问题，请告诉我们。

dll和bat:与RoboDK v5.2.5中的相同，所以我假设它实际上并没有修复我在第3篇文章中描述的缺少pythonnet和MS vc++ 2010的问题(你应该能够通过在Windows 10的新安装上安装RoboDK来复制这些问题)。

不管怎样，替换了.py文件，遇到了与以前相同的问题。更改ip地址和端口号，按“连接”。它似乎连接，但当我按下“获取位置”时，它卡在了“工作中”。

代码:

断开连接
停止
启动机器人驱动程序:C:/RoboDK/api/robot/KawasakiDriver.py
开始……
Python版本
3.7.3 (v3.7.3:ef4ec6ed12, march 25 2019, 22:22:05) [MSC v.1916 64位(AMD64)]
sys。Version_info (major=3, minor=7, micro=3, releaslevel ='final'， serial=0)
RoboDK Driver for kawasaki v1.0.1
断开连接
发送命令……
连接到机器人IPADDRESS:PORT
工作……
机器人名称TCP as@IPADDRESS端口
没有连接
没有连接
准备好了
发送命令……
工作……

用Wireshark嗅探TCP连接显示RoboDK登录，运行命令'type""'。当我按下“获取位置”时，RoboDK给出命令“WHERE 1”，机器人返回关节值，然后继续前进。正如预期的那样。“WHERE 1”将继续为您提供联合值，直到客户端按ENTER。

TCP通信的清理版本:

代码:

机器人:登录:
客户端:
机器人:这是AS监控终端“AUX5”
客户端:输入“”
客户端:WHERE
剩下的部分来自机器人:
共同价值
Jt1 jt2 jt3 jt4 jt5 jt6
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
109.412 68.660 -56.637 0.071 -64.624 0.340
(等等，每秒一行)

“给机器人发送程序”会无声地失败。

不管怎样，我想我现在说完了。我没有时间。@dennisgt祝你好运，你的问题会得到解决的

[艾伯特]

感谢您帮助排除故障。如果您从我附上的ZIP文件夹下载文件，则可能需要解锁DLL文件(右键单击DLL，选择属性并选择解锁)。我知道我们也需要MSVC2010可重分发。我们将在RoboDK的新公开版本中添加这些依赖项。

[格雷格]

我已经在这个线程中得到了与成员TroelsV相同的点。
机器人控制器继续给出关节值，Get Position被推，直到我进入川崎机器人终端“KCwinTCP”并停止它。
RoboDK停止，断开，“双击断开”不工作。
上面只写着，工作中…
我已经按照Albert的建议检查了.dll，以确保它们没有被阻止，但仍然有同样的问题。

什么好主意吗?

[杰里米]

您使用的是最新版本的RoboDK吗?

如果是这样，我将把这个bug传递给我们的开发团队。

杰里米

[格雷格]

早上好,

我现在使用的是上周下载的试用版。

[杰里米]

好的谢谢。
川崎的司机是相对较新的，我们没有得到太多的反馈。
可能还有一些我不知道的问题或具体情况。

杰里米