[Lberq]

你好
我在scara机器人上测试了RoboDK的运动学(见附件)
当我以固定的速度和加速度进行线性运动时，进行此运动所需的时间与梯形速度曲线相对应(机器人在目标1上，程序ProgVitesseLineaire)
一样的旋转接头(机器人目标2和计划ProgVitesse1Joint)但是,当需要使用2关节运动(机器人目标2和计划ProgVitesse2Joint),时间由RoboDK对应于所需的时间做一个旋转对应的两个角的和2关节之间的最大价值而所需的时间进行运动所需的时间轴1和所需的时间轴上的运动2。
我还观察到，当我添加一个平滑的轨迹时，所有的运动都以恒定的速度执行，我推断轴的加速度是禁用的。
你能告诉我我的观察是正确的还是我犯了错误?
真诚

[艾伯特]

你的观察是正确的:如果你使用平滑/舍入，RoboDK假设机器人可以保持恒定的速度。如果你有一个小的圆和/或你在高速移动，这可能不是情况。

注意RoboDK循环时间的计算是一个估计值。更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/General-Cycle-Time.html

此外，程序的时间估计还包括机器人来自的位置。