2021年10月29日上午9点47分
你好,
我是机器人领域的新手，在阅读了一些与我的问题相关的讨论后，我决定加入这个论坛。
我使用库卡KR10 R900-2机器人和KRC4紧凑型控制器。
我想运行RoboDK软件中的程序。所以，我按照程序(//www.w5838.com/doc/en/Robots-KUKA.html而且//www.w5838.com/doc/en/Robot-Drivers....oubleshoot)用一根以太网电缆将机器人(X66连接)连接到我的电脑上，就可以了。“得到的位置和"移动关节的命令在RoboDK中也可以正常工作。(当我通过SMART PAD移动机器人时，我可以跟随RoboDK上的动作)。
当我们想要使用期权时问题就出现了在机器人上奔跑t’。事实上，我已经用喷绘枪(RoboDK库)创建了一个简单的程序(MoveJ)。刀具坐标为X=0, Y=0, Z=200。所以我在RoboDKsync35中修改了这些值。我连接了机器人，点击«Run on robot»然后«Run»，连接状态变为«working»但是机器人没有移动。我重新启动了机器人，但问题仍然存在。在验证之后，配置文件的值被自己修改(INT COM_ACTION=2)。
还有，这个问题可能来自于轴的方向?事实上，机器人的实轴(XYZ)和Robodk上机器人的轴(XYZ)的方向并不相似。我不知道怎么修改。(工具欧拉角?)
我附上了我在RoboDK和SmartPad上的配置图片。
如果有人能帮我或者给我个主意。谢谢你！
注意:有关信息，请参阅on//www.w5838.com/doc/en/Robots-KUKA.html#KUKA，有一个说明:«自2020年起，新的库卡KRC4控制器使用Windows 10物联网。如果你的控制器使用的是Windows 10，你应该在启动KUKAVARPROXY应用程序之前停止nginx.exe进程，以允许使用端口7000。»。但是我在文件夹里找不到文件……
我是机器人领域的新手，在阅读了一些与我的问题相关的讨论后，我决定加入这个论坛。
我使用库卡KR10 R900-2机器人和KRC4紧凑型控制器。
我想运行RoboDK软件中的程序。所以，我按照程序(//www.w5838.com/doc/en/Robots-KUKA.html而且//www.w5838.com/doc/en/Robot-Drivers....oubleshoot)用一根以太网电缆将机器人(X66连接)连接到我的电脑上，就可以了。“得到的位置和"移动关节的命令在RoboDK中也可以正常工作。(当我通过SMART PAD移动机器人时，我可以跟随RoboDK上的动作)。
当我们想要使用期权时问题就出现了在机器人上奔跑t’。事实上，我已经用喷绘枪(RoboDK库)创建了一个简单的程序(MoveJ)。刀具坐标为X=0, Y=0, Z=200。所以我在RoboDKsync35中修改了这些值。我连接了机器人，点击«Run on robot»然后«Run»，连接状态变为«working»但是机器人没有移动。我重新启动了机器人，但问题仍然存在。在验证之后，配置文件的值被自己修改(INT COM_ACTION=2)。
还有，这个问题可能来自于轴的方向?事实上，机器人的实轴(XYZ)和Robodk上机器人的轴(XYZ)的方向并不相似。我不知道怎么修改。(工具欧拉角?)
我附上了我在RoboDK和SmartPad上的配置图片。
如果有人能帮我或者给我个主意。谢谢你！
注意:有关信息，请参阅on//www.w5838.com/doc/en/Robots-KUKA.html#KUKA，有一个说明:«自2020年起，新的库卡KRC4控制器使用Windows 10物联网。如果你的控制器使用的是Windows 10，你应该在启动KUKAVARPROXY应用程序之前停止nginx.exe进程，以允许使用端口7000。»。但是我在文件夹里找不到文件……
