[丹]

你好!

仅在仿真中显示的路径与程序发送给机器人时的路径不同。
使用机器人的路径也会随着多次运行而变化。
机器人本身的移动也不正确。他们接近了目标，但顺序不对。
v4.2.3和v5.3.3存在同样的问题


丹尼尔

[亚历克斯]

嗨,丹尼尔,

你能和我们共用你的车站吗?如果您不愿意在论坛中附上您的站点，您可以发送电子邮件至info@www.w5838.com。

[艾伯特]

为了确保你在模拟和真实机器人控制器中使用相同的工具和坐标系，我强烈建议你在程序顶部添加以下2条指令:

• 设置工具
  
• 设置参考
  

你会发现，当你创建一个新程序并添加你的第一个关节或线性运动时，RoboDK会自动做到这一点。

[丹]

谢谢你的回答。

亚历克斯，我把电台的消息传给你。

艾伯特，我不能设置工具，添加框架不会发生任何事情。



我发现四舍五入对这个问题有很大的影响。在舍入调用的姿态下，路径会出错。我该怎么解决呢?我需要四舍五入。

[杰里米]

我接下来要说的不会影响到你的舍入问题，我会让我的同事去调查的。

如果你的目标是使用“Run on robot”特性，舍入指令不会影响机器人的行为。
所有的动作都是“准确的”，因为RoboDK和机器人控制器需要在每个动作结束时执行握手(出于安全原因)。
这将导致机器人在到达某个点时停止一小段时间。
对于流体运动，您需要使用“生成机器人程序”或“发送机器人程序”。

杰里米

[丹]

这是有用的信息，谢谢你，杰里米。
是的，这就是我想要移动机器人的方式。对我来说有趣的是，舍入仍然是可以接受的，如果我一开始只使用一组舍入，肯定会有更流畅的移动，只有使用多次舍入才会有问题。

[杰里米]

嗯，这很令人惊讶，也许Staubli驱动程序的工作方式和其他的有点不同。
你能提供你的位置吗，让我更深入地看看?

杰里米

[丹]

嗯，这很令人惊讶，也许Staubli驱动程序的工作方式和其他的有点不同。
你能提供你的位置吗，让我更深入地看看?

杰里米

你好杰里米,

我刚才把我的电台发给你了，你有什么消息要告诉我吗?