[neurotek]

你好,

我正在为斯威本大学委托加工单元，他们拥有RoboDK的教育许可证。

该单元格由a组成:

KUKA KR 120 R2900额外绝对精度(关节轴A1, A2, A3, A4, A5, A6)安装在KL4000轨道上(关节轴E3)
kk1 - v500(关节轴E3)垂直定位器
kk1 - hc500(关节轴E2)水平定位器

附件是单元格和一个后处理器，我修改了删除AXIS:语句在PTP移动。

我遇到的问题是后处理器输出E1 E2 E3坐标的顺序。

对我来说，有两个单元是有意义的，一个是机器人，轨道和kk1 - v500垂直定位器。

另一个是机器人，轨道和kk1 - hc500水平定位器，因为机器人一次只会在其中一个上铣削。

后置处理器目前的输出轨迹轴坐标为E1，垂直定位器为E2，这是不正确的，因为在我们的单元格中，轨迹轴坐标为E3

我想后处理器的垂直定位器输出如下格式:

PTP {A1, A2, A3, A4, A5, A6, E2垂直定位器关节角，E3轨道关节角}C_PTP

LIN {X, Y, Z, A, B, C, E2垂直定位器关节角，E3轨道关节角，S, T} C_DIS

你能协助这些修改得到正确的坐标标签吗?

其他单元格后处理器将有以下输出格式:

PTP {A1, A2, A3, A4, A5, A6, E1水平定位器关节角度，E3轨道关节角度}C_PTP

LIN {X, Y, Z, A, B, C, E1水平定位器关节角度，E3轨道关节角度，S, T} C_DIS

见所附的细胞和职位。