[艾伦·帕特里奇]

晚上好,

管理标准的数字输入和输出似乎很简单，但我不知道如何管理可配置的输出。这可以使用Python来完成，或者有一些方法可以从“管理IO”窗口来完成?

什么好主意吗?提前谢谢你。

[杰里米]

嗨,艾伦,

我希望你一切都好。
这个特性目前还不支持，但是在看了一下UR文档之后，我非常确定我可以添加它。
但在我需要知道你是想让后处理程序生成可配置的输出还是驱动程序(在机器人上运行)来这样做之前。

如果你想使用后处理程序来生成程序，你可以使用附在这篇文章中的后处理程序。
把它放在这里:C:/RoboDK/Posts

要使用可配置的数字输入或输出，只需在输出数字之前添加一个2，例如，如果您想使用Conf DO 5，则输入25作为I/O名称。

如果你在前面加了一个1，你将使用工具数字输出

更多关于如何选择后处理器的信息:
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...SelectPost

PS:使用Universal_Robots_Configurable_IO_Dev_Version_2，因为我不能删除我附加到帖子的第一个文件。

杰里米

[艾伦·帕特里奇]

嗨,杰里米,

非常感谢你的回复。

我在接下来的几天远离欧元，但当我回到它仍然给这个尝试!

非常感谢!

[艾伦·帕特里奇]

嗨,艾伦,

我希望你一切都好。
这个特性目前还不支持，但是在看了一下UR文档之后，我非常确定我可以添加它。
但在我需要知道你是想让后处理程序生成可配置的输出还是驱动程序(在机器人上运行)来这样做之前。

如果你想使用后处理程序来生成程序，你可以使用附在这篇文章中的后处理程序。
把它放在这里:C:/RoboDK/Posts

要使用可配置的数字输入或输出，只需在输出数字之前添加一个2，例如，如果您想使用Conf DO 5，则输入25作为I/O名称。

如果你在前面加了一个1，你将使用工具数字输出

更多关于如何选择后处理器的信息:
//www.w5838.com/doc/en/Post-Processor...SelectPost

PS:使用Universal_Robots_Configurable_IO_Dev_Version_2，因为我不能删除我附加到帖子的第一个文件。

杰里米

嗨,杰里米,

我今天尝试了可配置的IO(以23为例)，但我只是在UR挂坠上得到一个错误。在这种情况下，23将是“琥珀”可配置的输出在pic。如果我正确理解你的帖子，我应该能够只是打开和关闭IO这种方式?

我下载了你的后期处理器，并将其设置为我的UR10的后期处理器。这是否允许在RoboDK生成的程序中控制可配置的IO ?

[杰里米]

嗨,艾伦,

我发现我发给你的版本有个小错别字。

这是一个新版本。


下面是我创建的一个小例子:



和后处理程序生成的程序:



我还附上了我使用的.rdk站点，这样您就可以确保获得与我相同的结果。

杰里米

[萨米拉]

你好Jeremi,

我有一个UR5，并使用您在本页上发送的最后一个后期处理器。我和艾伦有同样的问题。我还尝试直接在Polyscope上运行脚本，但MoveL命令在Polyscope上的工作方式似乎不同。你能帮帮我吗?

问候,
萨米拉

[杰里米]

我需要更多的信息才能有所帮助。
在这个线程中发现的后处理器现在与RoboDK官方发布的后处理器相同。

“移动命令似乎工作方式不同”为什么?

杰里米

[萨米拉]

你好再次,

谢谢你的回复。在Polyscope上使用set IO22=1会产生此错误消息。
Set_standard_digital_out:无效端口号(22)

因此，我尝试直接在PolyScope上运行RoboDK生成的脚本。global ref_frame = p[0,0,0,0,0,0]定义的似乎有其他坐标，如RoboDK与UR控制器相比。机器人直接从RoboDK运行时移动方式不同。这是剧本。

def S1 ():
#全局参数:
全局speed_ms = 0.250
全局speed_rads = 0.750
全局加速度mss = 1.200
全局accel_radss = 1.200
Global blend_radius_m = 0.001
全局ref_frame = p[0,0,0,0,0]
#主程序:
由RoboDK v5.2.2在19/05/2021 10:55:58为UR5生成的程序
#使用标称运动学。
Speed_rads = 3.142
Speed_ms = 3.000
Movej ([0.282689， -1.716702, 1.980006， -1.813572， -1.567613, 2.633754]，accel_radss,speed_rads,0,0)
Movej ([-0.027119， -1.169233, 1.714831， -2.098828， -1.566906, 2.318076]，accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
Movel (pose_trans(ref_frame,p[-0.591575， -0.094414， -0.098837， -2.906536, 1.185291， -0.027940])，accel_mss,speed_ms,0,blend_radius_m)
Movel (pose_trans(ref_frame,p[-0.591575， -0.094414， -0.089837， -2.906536, 1.185291， -0.027940])，accel_mss,speed_ms,0,blend_radius_m)
set_configurable_digital_out(真正的)
睡眠(2.000)
Movej ([0.282689， -1.716702, 1.980006， -1.813572， -1.567613, 2.633754]，accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
Movej ([-0.511704， -1.858357, 2.090503， -1.793849， -1.579778, 1.839001]，accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
Movej ([-0.389263， -1.324049, 1.951418， -2.189201， -1.579923, 1.949672]，accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
假set_configurable_digital_out (2)
set_configurable_digital_out(真正的)
睡眠(1.000)
set_configurable_digital_out(假)
Movej ([-0.511704， -1.858357, 2.090503， -1.793849， -1.579778, 1.839001]，accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
Movej ([0.282689， -1.716702, 1.980006， -1.813572， -1.567613, 2.633754]，accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
主程序结束
结束

S1 ()

[杰里米]

你能确定你使用的是最新版本的RoboDK吗?

"Help"->"检查更新…"

几个月前我们确实改进了UR后处理器。

杰里米

[萨米拉]

我有最新的版本。我找到了我的问题的另一个解决方案，但RoboDK无法在我的情况下切换可配置的输出。