[DibashAdhikari]

我越工作，就越困惑，
虽然我试图在Z, y'， x '中找到模式，但我想从开发人员那里知道。
旋转部分的数学定义是什么?
假设在rhino中，我有xy z和与xy平面的角，与xz平面的角和与yz平面的角，那么是否有一种关系或公式可以用来确定z y' x"?

[杰里米]

嗨Dibash,

你知道欧拉角吗?Z, Y'， X "是欧拉角的一种形式。

如果你不熟悉这个主题，我可以推荐这个链接:https://www.mecademic.com/resources/Eule...ler-angles
很可能是伊莲·博内夫写的。他在我们的研究期间(不同的时间和不同的项目)监督RoboDK的主要开发人员和我的工作。

这是一个简短的解释，可能需要更多的研究。但这应该是一个很好的起点。
希望能有所帮助。

杰里米

[DibashAdhikari]

我读了它，它可能是令人困惑的，因为它是新的，尽管我有自己的公式，幸运的是它有效，(可能只适用于一个项目)
你能帮我简化一下上面的说明吗?
CSV中有x y z，给定直线与z轴y轴x轴之间的夹角
我如何在python中调用它来得到x,y,z,z,y'，x"

[杰里米]

你需要对这个话题或者欧拉角做更多的研究。
这是机器人技术的难点之一，但也是必需的。我真的没有任何其他的阅读指向你，因为我没有用英语学习这个主题，给你发法语手册不会有太大的帮助。

我快速浏览了一下维基页面，它看起来很有趣，信息量很大。我还在YouTube上看到了一些视频。

" csv中我有x y z，给定直线与z轴y x轴之间的夹角"这意味着你有x y z rz ry rx这是欧拉角的另一种有效表示。
你可以玩一下。在您的机器人面板中，您可以看到TCP相对于参考系的位置，您可以使用下拉菜单从XYZ rz,ry'，rx'和X,Y,Z,rz,ry,rx切换。

杰里米

[DibashAdhikari]

我现在解决了这个问题，但是当我看到irc5的后处理代码时，代码已经有了一个计算欧拉角的矩阵。
我希望你能做一个关于这个话题的视频，
谢谢你！

代码是ABB Rapid irc5后处理器，从908行开始，

代码:

def姿势(xyzrpw):
[x,y,z,r,p,w] = xyzrpw
A = r*math.pi/180
B = p*math.pi/180
C = w*math.pi/180
Ca = math.cos(a)
Sa = math.sin(a)
Cb = math.cos(b)
Sb = math.sin(b)
Cc = math.cos(c)
Sc = math.sin(c)
返回垫([[cb * ca, ca - cc * * sc *某人sa sc * sa ca + cc * *某人,x]、[cb * sa, cc * ca + sc *…* sa, cc *…* sa - ca * sc, y],[某人,cb * sc, cc * cb, z], [0, 0, 0, 1]])

[DibashAdhikari]

我用简单的方法解决问题，

https://youtu.be/ROJbOXm4XIo

[杰里米]

好了!