[davidturnswood]

ccc.rdk(大小:4.23 MB /下载:54)嗨,伙计们,

我在我试图加工的模具两侧反复遇到一个问题。我的刀具-(1/4“直路由器钻头)在大多数情况下都很好，但有时决定抄近路，因为它正在下降(也偶尔上升)一个平行的通道在楼梯的形状。它切断了大约5毫米的材料，它不应该从底部的步骤-在模具的两端，经常，但不总是。

奇怪的是，它只在某些地区这样做。也发生在模具的反面(配板模具，所以是双面的)。然而，这种情况并不经常发生。

我尝试了连续路径的设置——在我的机器人上打开和关闭，以及以快速和非常慢的速度运行，这些似乎都没有任何区别。舍入值设为1。

在RoboDk模拟和我的机械臂之间发生了一些事情，破坏了我需要它走的路径-可能是坐标的后处理方式，或者是我的手臂读取它们的方式。就好像它忘记或忽略了这些区域。也许有些运动应该是弧线，但被解读为直线运动?

(融合360)
双向铣削，公差和平滑系数设置为1mm。我从fusion导入了一个grbl nc文件到RoboDk(我还没有fusion的插件。这对这种情况有帮助吗?)


似乎没有太多的韵律或理由，当它走到这些角落时，但它真的把事情搞砸了。在我的作品的x+端，它经常正确地切割u型切割和切割角向下切割。但并非总是如此。我最终得到了一个直线切割，而不是一个凸形状。

使用Adept V+自定义的Staubli后处理器。这个程序大约有22000行代码，目的是进行细化切割，而不是完成。

你知道是什么引起的吗?这让人很沮丧，毁掉了好几天的工作。

有一件事是肯定的-路径看起来完美的融合和Robodk。尤其是从模型下面看的时候。

非常感谢，

大卫

---

你可以在这里看到45度直线，这应该是一个凸圆曲线(通常它会切断曲线，只是为了在接下来的过程中切断它)。

[davidturnswood]

好吧,

所以我怀疑这一定与RoboDk或我的机器人有关，它将应该是良好的弧线运动转化为直线运动。有什么好方法可以让我的机器人沿弧线移动吗?或者史陶比尔后的Adept V+不支持吗?我知道我的机器有能力在不同的关节位置之间插入，并在弧线上移动，但不清楚它是否可以在保持工具配置的同时做到这一点。我知道moves命令会要求它在保持酷配置的同时沿直线移动，而move命令可能会沿弧线移动——但可能不是我们要求它使用的弧线，因此，不维护工具配置。

即使RoboDk的文章不能做这个翻译，我也很好奇我是否可以手动做一个实验。

似乎我现在拥有的最好选择就是在我的道路上创造更多的点数。我试着将我的Fusion路径的公差从1mm增加到0.2 mm，到目前为止，这似乎已经解决了这个问题。我希望减少点数，使我的程序更短，让机器人工作更顺利。我的一个朋友很了解这些老的Staubli机器人，他建议我选择一个最小执行步长为2.5毫米的路径，这可能有助于我的机器运行得更快、更平稳。

Fusion的插件处理这个翻译有什么不同吗?我正在使用grbl / nc格式将我的文件发送到RoboDk。

谢谢!

[杰里米]

你好大卫,

我做了一个快速测试，Staubli Adept VPlus后处理器确实不支持圆形移动。
我很惊讶您在生成程序时没有看到这条消息。
这显然是你的问题，至少是部分问题。



你有控制器的编程手册吗?或者至少是用这些控制器做圆周运动的例子?
我可以试着为您添加这个功能。

杰里米

[davidturnswood]

你好大卫,

我做了一个快速测试，Staubli Adept VPlus后处理器确实不支持圆形移动。
我很惊讶您在生成程序时没有看到这条消息。
这显然是你的问题，至少是部分问题。



你有控制器的编程手册吗?或者至少是用这些控制器做圆周运动的例子?
我可以试着为您添加这个功能。

杰里米

---

你好大卫,

我做了一个快速测试，Staubli Adept VPlus后处理器确实不支持圆形移动。
我很惊讶您在生成程序时没有看到这条消息。
这显然是你的问题，至少是部分问题。



你有控制器的编程手册吗?或者至少是用这些控制器做圆周运动的例子?
我可以试着为您添加这个功能。

杰里米

杰里米,

是的，我收到了一条“不支持圆周运动”的消息。

圆周运动真的很有帮助，让我的轨迹更平滑，更有效，毫无疑问，我的机器人更容易。在后处理器中实现这种运动有多难?虽然这对我来说真的很好，但我怀疑你们可能想把重点放在更新的机器上，因为这些旧的史陶比尔并不那么常见。如果你确实有时间，我相信我会好好利用它。

与此同时,

我想我的实验已经有所进展了。

为了获得更流畅的运动/更小的文件进行清理操作，我使用了舍入值2。这是很好的，如果我留下一些额外的未切割的材料，我唯一的问题是我的速度似乎太低了。我尝试在不同的位置(选项，以及机器人参数)改变这一点，但在我的程序中，帖子总是给我相同的速度。速度13.3，总是100mmps

为了避免尖角的圆角问题，我在Fusion中增加了点密度，并仔细检查模拟，以确保我没有任何会转化为RDK中的直线运动的大弧线。接下来，我将使用基于web的文本文件分割工具将大文件分解为23,000个点的程序(软盘最适合)。---https://textfilesplitter.com/

这是一个痛苦，因为软盘需要一段时间来加载。我刚订了一个软盘模拟器。希望我能让它和我的机器人控制器对话。我最近给它增加了一个闪存硬盘，因为原来的是吐司。谢天谢地，可笑的文件大小的结果是更好的细节。

虽然我知道可以用V+来描述大多数弧，但我的数学技能还不够好，不知道如何有效地做到这一点，或者以一种对Adept控制器有意义的格式。

我确实找到了一些语言来将笛卡尔坐标转换为史陶比尔的关节位置，但我知道除了位置之外，我们想要的是弧的形状。

Staubli确实想要允许一个连续的路径(平滑的角)运动-但这将只能使用“移动”命令，而不是“移动”命令在Adept V+ post中使用。尽管它不是我所需要的，但能够设置“move”命令而不是“moves”可能对清除操作有用。

这是我觉得最有用的两本Adept V+手册。我在下面添加了一些片段。

https://www.engr.colostate.edu/me/facil/.../v_lrg.pdf
http://bdml.stanford.edu/twiki/pub/Hapti...sGuide.pdf

我还做了一些画螺旋的程序，可能对你们有用，也可能没用，但如果有用的话，请告诉我，我会发给你们一些。


我在V+语言参考指南的608页找到了这个:

例子
如果r是圆的半径，而angle是绕圆旋转的角度，则
转换:
TRANS(r*COS(角)，r*SIN(角)，0,0,0,0)
会得到圆上的点。
如果坐标系是一个变换，它定义了圆心的位置
下面的程序段将移动机器人工具所在的平面
以1度为单位点圆。
FOR角度= 0到360−1
移动帧:TRANS(r*COS(角度)，r*SIN(角度)，0,0,0,0)
结束


更多来自V+语言用户指南:

基本运动操作
关节插值运动与直线运动
移动设备从一个位置移动到另一个位置时所采用的路径可以是
要么是关节内插运动，要么是直线运动。Joint-interpolated
运动使每个关节以恒定的速度运动(在运动过程中除外)
加速/减速阶段——参见第203页的“机器人速度”)。通常情况下,
机器人的工具尖端在一系列弧中移动，这代表了最少的加工-
轨迹发生器可以计算出密集路径。直线运动
确保机器人刀尖沿一条直线，有利于切割一条直线
或者涂上一粒密封胶。指令:
移动选择
将导致机器人移动到位置选择使用关节插值运动。
指令:
移动选择
将使机器人使用直线运动来移动镐(第197页)

199页:

连续路径轨迹
当处理单个运动指令时，例如指令:
移动选择
机器人开始向目标位置平滑加速
吩咐速度。过了一段时间，当机器人接近目的地时
取位置时，机器人将平稳减速，在取位置处停止。这
运动被称为单个运动段，因为它是由单个运动段产生的
运动指令。
当执行一系列运动指令时，例如:
移动loc.1
移动loc.2
机器人开始向loc移动。1 .通过平稳地加速
和以前一样，命令速度1。然而，机器人不会减速到停止
当它接近loc1时。相反，它会平稳地改变方向并开始
向loc2移动。最后，当机器人接近loc时。2、会减速
平稳地停在2点。这个运动由两个运动段组成，因为它是
由两个运动指令生成。
1参见SPEED监视器命令和SPEED程序说明。
第八章运动控制说明
200v +语言用户指南，Rev A
使运动段之间的过渡平滑，无需停止机器人
运动，称为连续路径操作。这是V+常用的方法
执行机器人的动作。如果需要，可以禁用连续路径操作
与CP开关。当CP开关关闭时，机器人将减速和
在每个运动段结束时停下来，然后开始下一个运动段
的位置。
注意:禁用连续路径操作不会影响
前向处理(机器人运动和并行操作)
程序执行)。
连续路径转换可以发生在直线的任意组合之间
关节内插运动。例如，一个连续的运动可以由
直线运动(如DEPARTS)，然后是关节内插
运动(例如APPRO)和最后的直线运动(例如，
移动)。任何数量的运动段都可以这样组合。


215页:

解决。计算机器人关节位置(针对当前机器人)
等价于一个特定的变换。
解决。FLAGS RF返回代表机器人配置的位标志
由关节位置数组指定。
解决。计算等价于给定集合的变换
当前机器人的关节位置。


谢谢你调查这件事!我知道你可能有更重要的事要做，但我无法表达我对你的帮助有多感激。如果你有时间去做，我希望它能在某种程度上改善你的产品。当然，周围还有不少这样的老史陶比尔，我知道我不是唯一一个欣赏它的人。

最好的

大卫·厄尔

[davidturnswood]

好吧,

谢天谢地，我的速度问题只是Fusion 360的一个疏忽。不知何故，我不小心把我的速度设置得非常非常低，这导致RoboDk的速度过低。我应该可以走了。只需要小心路径规划。

[杰里米]

你好大卫,
我问@亚历克斯看一下圆周运动。

杰里米

[davidturnswood]

谢谢杰里米,

如果能成功就太好了。它肯定会使融合等软件和机器人之间的关系变得更加顺畅，发生事故的机会大大减少。

我遇到的另一件麻烦是:一次高质量的整理需要48次软盘传输(超过100万个坐标)。一些非常有用的方法是文件分割，它为每个块提供了自己的标题(或者你在v+中称为前9或10行的代码)，命名程序，速度等，并在联合姿态中启动工具点，然后是“上面”姿态，以及工具缩回和“end.”语句。我只会在第一个文件之后使用没有头的文件，但我的控制器不会将它们识别为可行的程序。

我需要解决的另一个问题是点滴喂养。我一次只能在系统内存中加载4个这样的块。我不确定这是否是你的点滴饲料的工作方式，但我需要加载几个程序，一旦一个程序完成，将其从内存中转储并加载下面的程序。这不是那么重要，但仍然会让我的生活更轻松。如果我一次只能运行4个(比1个好得多)，这并不是什么大问题，但是文件分割可以为每个块提供正确的格式，并确保工具不会在两者之间崩溃，这对铣削非常有帮助。

这很有挑战性，但找出我的机器的极限是很有趣的。

[艾伯特]

您可以更改这些设置来防止导出弧:

1. 选择Tools-Options
   
2. 选择Program选项卡
   
3. 选择避免弧线
   

您将看到公差被改变以防止输出弧，您将看到小线条。

您可以编辑这些公差以减少点的密度。这也会降低准确性。

[davidturnswood]

谢谢阿尔伯特!

知道这一点很有帮助。在接受小直线而不是弧线方面，我已经整理好了。我可以让它工作，只是每次完成传递的数据量非常大，无法满足我的旧机器人(高达60mb!)

我将继续试验将这些大文件送入Staubli控制器的方法。你知道我的每个“块”(22,000行块的更大的铣通)包括所有的信息在标题是有意义的吗?我认为保留程序名、定义基础和TOOL TRANS是很重要的。如果我从一个块的末尾到下一个块的开始不改变位置，那么包括联合位置和“上方”移动似乎就不那么重要了，甚至是有问题的。

由于我仍然在软盘之间切换，手动启动/停止这个程序，我偶尔会在块的末尾创建一个具有更高Z数的位置。然后使用MOVES(直线移动)将工具移动到工作区上方，而不改变工具的位置。这让我可以关闭路由器，休息一下，等等。我试图弄清楚在重新开始下一个块之前，回去并假设#PPPOINT(联合姿势)是多么重要。这需要我进行大量手动编辑才能实现(将我带回正确的“上方”位置)。我想知道机器人是否会慢慢地“忘记”最初的关节姿势——或者移动命令是否能保持一切准确?

如果重复开始的姿势不是那么重要，我可能会尝试在每个块的末尾添加一个MOVES命令，这是我所做的-移动工具向上50mm左右。在每个后续块开始时，我将需要从我的确认下降50毫米。这将是很好的，因为这些简单的命令将相对于机器人的位置，无论它是在整个铣削通过，我将不必手动输入Z坐标在每50个左右的块。

下面是Robodk产生的结果(我删除了额外的信息)

.PROGRAM F1 ()
基地0,0,0,0

速度70.0，总是100mmps
工具反式(136.400,-12.630,64.600,-3.396,88.999,57.254)

行动#如此(65.52000,-78.58000,200.50000,-21.46000,-32.71000,17.00000)
,180.000移动反式(69611 0,0.000,-19.680)

速度66.7，总是100mmps

(在此之后，有22,000行“移动”命令和坐标。)


我想你们在许多当代机器人上都支持文件分割，并且有聪明的方法来做到这一点。如果你有什么建议，我洗耳恭听。另一方面，我觉得你已经帮了我很多，我可能可以找到方法来完成这件事。如果事情很忙，也不用担心。

非常感谢你帮助我教我的经典机器人一些新技巧:)RoboDk所做的范围是非常不可思议的。一旦我解决了更多的问题，如果你们感兴趣，我很乐意用照片、视频和文章记录我的木铣削实验。不过我完全理解你是否有足够的东西。

大卫

[杰里米]

我们总是对新的成功故事感兴趣。谢谢你的好意。

让我们看看亚历克斯在六月前是否有空。我们6月份有一个贸易展，我们正专注于此。：）

杰里米