[托马斯。]

你好，RoboDK团队，

在用Niryo测试RoboDK之后，我现在得到了一个三菱SCARA 4轴机器人。我可以连接到机器人，也可以读出机器人的关节位置。也可以做精确的关节运动。然后系统会遇到一些连接问题。见所附协议日志。我还尝试解编译驱动程序/v37/ apimitsubshi .pyc。不幸的是，未编译的版本不能工作。Robot_msg没有初始化，在init Robot_msg之后，我得到了一个机器人移动错误。你能帮我得到4轴SCARA的驱动程序工作或者把这个驱动程序的源代码发给我吗?

顺便说一句，也许你有合适的机器人作为RoboDK的模型?

最好的问候,
托马斯。

[杰里米]

你好托马斯,

我们的三菱驱动器只在6轴工业机器人上进行了测试，我们来看看在Scara机器人的情况下可能会出现什么问题。
我们会回复你的，但可能需要几天时间。

杰里米

[托马斯。]

嗨,杰里米,

问题似乎是由机器人控制器的回答引起的。例如，JPOSF的响应为QoKJ1;-34.740;J2;4.390;J3;379.340;J4;62.250;;****，****;5;0.00;00000000。问题似乎是“****，****”
对于关节移动，我有一个快速和肮脏的解决方案，但现在我面临的问题是线性运动。进行线性移动只会在协议窗口中显示“发送命令…”
(见附件日志106-108行)
顺便问一下，有没有一个更详细的roboDK调试输出可能通过参数或其他东西?

最好的问候,

托马斯。

[杰里米]

你好托马斯,

我会告诉你的。

您可以激活开发人员模式，通过按“ctrl”+“Alt”+“Shift”+“g”从连接日志中获取更多信息。

杰里米

[托马斯。]

嗨,杰里米,

感谢您提示激活开发人员模式。随着驱动程序和自定义曲线跟随脚本，我注意到机器人并没有像模拟中那样连续移动，而是在每个点都停止。如何在RoboDK驱动程序的帮助下让机器人连续而均匀地移动?

最好的问候,
托马斯。

[杰里米]

你好托马斯,

如果你使用司机，你不可能在每个点都避免停车。这是因为RoboDK和控制器在“每个命令”的基础上进行通信。换句话说，RoboDK每次传输一个运动命令，等待机器人确认后再发送另一个。

如果你想要连续运动，你需要使用后处理程序并生成机器人程序。
通过这种方式，机器人可以访问完整的程序，并可以执行流畅的运动。

杰里米

[托马斯。]

嗨,杰里米,

如果我使用后处理器，进程在机器人的控制器上自主运行，我还能通过RoboDK的Python API访问真实机器人的位置吗?

问候,
托马斯。

[杰里米]

你好托马斯,

我从来没有试过用三菱机器人，但一般来说其他机器人都可以。

@菲利普你能告诉我三菱机器人是否可以这样做吗?

杰里米

[菲利普]

你好，我使用三菱模拟器验证，你仍然可以通过驱动程序检索机器人的位置，你应该可以使用我们的api在连接驱动程序后实时检索机器人的位置，即使机器人正在运行。

默认情况下，位于“C:\RoboDK\Library\Macros”内的是一个使用驱动程序在仿真中实时更新机器人位置的示例。
它在模拟中工作，如果你能确认它在真实的机器人上也工作，那就太好了。

[托马斯。]

你好，菲利普，你好，杰里米，

我会测试并给出反馈。但是，我有两周的假期，月底才能回来上班。我希望到时我们公司已经订购了加密狗，这样我就不用再使用扩展测试版了。

最好的问候,

托马斯。