[Curt]

嗨,杰里米,

我目前正在将RoboDk连接到我的KUKA KRC-2，并直接从我的笔记本电脑上使用RoboDk运行机器人，但我正在从外部开关手动打开冷却剂和刀片电机，因为我还没有弄清楚如何从RoboDk做到这一点。

我的程序由DXF2Gcode创建，M-Runcode程序调用在程序中自动创建。

唯一的问题是，当RoboDK在机器人上运行程序时，KUKA上的输出没有被激活。我在库卡控制器上创建了3个输出，命名如下:

输出1 -水射流
输出2 -刀片
输出3 -冷却剂

当我从RoboDK生成一个src程序并将其复制到库卡控制器，然后从库卡控制器运行它时，所有的输出都被正确激活。这是因为我已经在库卡控制器中创建了一个M_RunCode()程序(根据附件)，它控制输出。目前，我只控制刀片输出和冷却剂输出在这个M-RunCode程序。

当从RoboDK运行时，我的第一个问题是M-Runcode(3)是自动创建的，但在RoboDK中没有创建M-Runcode程序，因此没有激活输出。请解释在哪里以及如何设置RoboDk，以便在运行机器人时激活输出。

我的第二个问题是RoboDK只创建M-RunCode(3)，不考虑哪个工具是活动的。我会期望一个不同的M_RunCode数字被创建为不同的工具?它创建了相同的M-RunCode(3)程序调用，用于打开水射流工具和刀片工具。我假设不是调用M-RunCode，代码可以在程序事件下输入一个IF函数，如果选择水射流工具，则激活输出1，如果选择刀片工具，则激活输出2。你能建议一个最简单的方法来解决这个问题吗


请您也发送一个链接，在那里可以找到以下函数在程序事件下的含义和区别，因为我在RoboDK指南中找不到太多关于程序事件下的含义和区别。
1.开启数字输出
2.关闭数字输出
3.开启数字输出(同步)
4.关闭数字输出(sync)


Curt

[Curt]

嗨,伙计们,

任何回应，这个线程将高度赞赏?

[艾伯特]

您应该选择“Program Events”以更好地控制如何处理特殊代码(例如自定义M代码)和特殊触发器(例如工具更改函数调用和管理数字输入和输出)。更多信息请点击这里:
//www.w5838.com/doc/en/Robot-Machinin...ningEvents

当您使用驱动程序(直接从RoboDK在机器人上运行程序)时，请确保您的数字输出是编号的，并且未选中此设置:

• Tools-Options-Drivers
  
• Uncheck:当连接到机器人时，使用RoboDK管理IO
  

如果您可以共享您的RDK项目文件，我们可以帮助您更好地排除故障。

[Curt]

由于阿尔伯特,

我会试试你的建议，然后告诉你结果。

有些问题，
1.在我们的库卡机器人上，输出数字1被称为水射流，输出数字2被称为刀片。你提到数字输出应该编号。在RoboDk中，我们在哪里为输出编号?你能给我发个例子吗?
2.你还提到我必须取消勾选“连接到机器人时使用RoboDk管理IO”。这听起来不正确，因为管理IO与RoboDk连接时正是我们要做的?请您确认一下，为了达到我们想要达到的目的，取消勾选是否正确?