[Cozzy90]

你好,

是否有任何方法可以动态修改运动学参数?我有测量值，我知道每个机器人关节在预热期间的偏差，我想修改运动学参数作为时间或温度的函数。或者也可以将目标创建为变量(通过脚本或修改后的后处理器?)

我的目标是在预热期间修正机器人的目标或关节值，希望至少能提高一点机器人的重复性或精度。

有人知道是否有可能在机器人编程文件中添加这样一个参数(外部温度或至少从机器人开始的时间计数器)，并创建一些变量函数吗?

最好的问候,
Cozmin

[杰里米]

嗨Cozmin,

看看这个://www.w5838.com/doc/en/PythonAPI/exam...t-model-dh

杰里米

[Cozzy90]

你好再次,

我仍然在努力修改irb140机器人的一些运动学参数。有什么方法可以模拟一个有更多参数的机制吗?我的意思是我已经把每个关节的参考系尽可能地放在它们的实际位置。这意味着参照系并不都在中间平面上对齐。

你认为有什么解决办法来创建这样的机构并计算逆运动学吗?
检查附上的图片，它会更清楚我的意思。


谢谢你！
Cozmin

[Cozzy90]

回复只是为了让帖子继续下去。对第二个回复(附图片的那个)还是很感兴趣。谢谢你！

[艾伯特]

也许你正在寻找d2参数来建模像Staubli机器人这样的机器人?

否则，就不可能有不同的内部引用。

[Cozzy90]

d2似乎是不够的，因为在热身期间，所有6个轴都被移位了(位置和方向也一样)。这意味着在定义机器人轴时不应考虑DH、DHM。每个参考系都需要由所有6个参数(如一般坐标转换)X,Y,Z, rotX, rotY, rotZ定义(与之前的参考系相关)。我对三菱公司为他们的一些机器人提供热补偿的选择(https://www.mitsubishielectric.com/fa/pr...hatemp.htm)，但他们没有具体说明他们是如何做到这一点的，但似乎是一种软件补偿，可以改变机器人的运动学参数，使其随温度变化(这也是我试图用我的ABB IRB140机器人做的事情)。我尝试了一些其他软件，如RobotStudio或Process simulation，在这些软件中，机构创建向导允许每个关节参考轴由所有6个参数定义(3个坐标和3个角度的方向)。但这就是全部，对我来说是一个死胡同，因为在机制创建之后，这些值变成了常数。我也不知道他们使用什么逆运动学求解器，因为似乎id不依赖于DH或DHM)。我也尝试过Unity和Blender。它们似乎能够解决许多关节的IK，正如我解释的那样，使用FAST IK或FINAL IK(基于先前FABRIK的求解器)。我还尝试在RoboDK中堆叠6个机构，每个机构由1个旋转轴组成，但这也是无用的，因为对于这样的机构，IK无法在RDK中计算。你认为有可能有另一个(比方说beta)版本的构建机制功能，允许创建基于所有6个参数定义的关节位置的机制吗?

换句话说，这是一个很长的帖子，但我相信其他人也对这个主题感兴趣。为了简化问题，你认为有可能根据如下所附图片所定义的模型来计算IK吗?

[Cozzy90]

回复只是为了保持帖子。仍在寻找解决方案，并认为热补偿的主题仍然是有趣的。